To cite this article before publication: Stefan Ehrlich et al 2018 J. Neural Eng. in press https://doi.org/10.1088/1741-2552/aae069
13名被試，在線ErrP解碼的準確率爲81.8±8.0%，足以適應機器人的行爲需求。
【實驗範式】
三個物體位於被試和機器人之間。開始時，機器人從三個物體中選擇一個（被試不知道選的哪個），然後執行注視動作，將其頭部轉向選擇的物體和被試。被試的任務是通過觀察機器人的注視行爲，猜測機器人最初選擇的物體是哪一個，比如被試可以選擇機器人更經常或者更長時間注視的對象。最終機器人會顯示最初選擇的對象，便會有和被試的猜測匹配與否，此時被試將會產生對應的腦電信號，信號被用作機器人注視動作的正面或者負面的激勵。
平均年齡29.2±5.0歲，女性7名。
【實驗具體內容】
每個被試執行，全部大概1個小時時間
| 序號 | 項目 | 內容 | 週期 |
|---|---|---|---|
| 1 | 開環校準 | 任務： 猜測機器人選擇的物品，按鍵指示。三組實驗，每組50個一共，150次實驗。目的： 收集腦電信號，用於之後對ERRP解碼器校準。機器人注視模式： 預編程且無自適應，發生錯誤的概率爲0.3，用於引發ERRP | 15-25分鐘 |
| 2 | ERRP解碼校對：基於開環校準階段的數據 | 5分鐘 | |
| 3 | 閉環共適應 | 任務： 猜測機器人的選擇，按鍵指示。一組50個實驗。目的： 在線應用ERRP解碼器調整人機協同。機器人注視模式： 初始爲均勻隨機注視，之後根據在線的ERRP份額裏結果更新 | 6-8分鐘 |
| 4 | 同3，需要重新初始化注視模式 | 6-8分鐘 | |
| 5 | 任務： 沒有提示的情況下，按鍵猜測機器人的選擇，機器人在預定的固定時間內執行注視行爲。一組50次實驗 目的： 在線應用ERRP解碼器，調整人機協同。機器人注視模式： 同3，需要重新初始化注視模式 | 6-8分鐘 | |
| 6 | 同3，需要重新初始化注視模式 | 6-8分鐘 |
腦電信號由32電極的的actiChamp記錄。10-20系統，採樣率1024HZ，阻抗10K以下，導聯參考TP9和TP10的平均值。