樹莓派4B之Pc端Qgc地面站與Pixhawk飛控連接

終究是貧窮限制了我的進步，樹莓派終究是樹莓派。
我已經不準備把目標識別放進樹莓派了，所以只能另尋他法。
樹莓派只是配置了Dronekit相關庫，想要跟Pc地面站連接的話，代碼裏只有connect，沒有找到解決辦法，最終還是參考官網：
https://ardupilot.org/dev/docs/raspberry-pi-via-mavlink.html#raspberry-pi-via-mavlink-install-the-required-packages-on-the-raspberry-pi

我是在python2版本運行的，安裝mavproxy，命令如下：

sudo pip install mavproxy

其實還需要其他依賴庫，但是如果你是在Dronekit能運行的話，可以只裝mavproxy就可以了。
可以參考這篇文章
樹莓派4B與Pixhawk4飛控之狀態讀取

安裝完成界面如下：
確保你的飛控和樹莓派已經連接

進入root

sudo -s

運行Mavproxy

mavproxy.py --master=/dev/serial0 --baudrate 921600 --aircraft MyCopter

此時會與飛控連接
增加輸出UDP節點到PC端

output add 你的IP:14550

打開QGC，會自動連接到當前飛控，可以實現地面站實時監測無人機及完成簡單的控制。

可以直接運行以下命令：

mavproxy.py --master=/dev/serial0 --baudrate 921600 --out 192.168.0.3:14550  --aircraft MyCopter

解鎖

arm throttle