树莓派4B之Pc端Qgc地面站与Pixhawk飞控连接

终究是贫穷限制了我的进步，树莓派终究是树莓派。
我已经不准备把目标识别放进树莓派了，所以只能另寻他法。
树莓派只是配置了Dronekit相关库，想要跟Pc地面站连接的话，代码里只有connect，没有找到解决办法，最终还是参考官网：
https://ardupilot.org/dev/docs/raspberry-pi-via-mavlink.html#raspberry-pi-via-mavlink-install-the-required-packages-on-the-raspberry-pi

我是在python2版本运行的，安装mavproxy，命令如下：

sudo pip install mavproxy

其实还需要其他依赖库，但是如果你是在Dronekit能运行的话，可以只装mavproxy就可以了。
可以参考这篇文章
树莓派4B与Pixhawk4飞控之状态读取

安装完成界面如下：
确保你的飞控和树莓派已经连接

进入root

sudo -s

运行Mavproxy

mavproxy.py --master=/dev/serial0 --baudrate 921600 --aircraft MyCopter

此时会与飞控连接
增加输出UDP节点到PC端

output add 你的IP:14550

打开QGC，会自动连接到当前飞控，可以实现地面站实时监测无人机及完成简单的控制。

可以直接运行以下命令：

mavproxy.py --master=/dev/serial0 --baudrate 921600 --out 192.168.0.3:14550  --aircraft MyCopter

解锁

arm throttle