準備
在之前的文章中完成了ROS的安裝並且啓用了小烏龜。
鏈接： https://blog.csdn.net/sf9898/article/details/105290198
這次同樣先啓用小烏龜，先roscore啓用ros master，之後再開一個terminal輸入rosrun turtlesim turtlesim_node啓用小烏龜，再開一個terminal輸入rosrun turtlesim turtle_teleop_key啓用鍵盤控制。
格式
rosrun 功能包 節點
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
效果如圖
分析
關於roscore
通過上面的代碼，可以啓用turtlesim裏面的兩個節點。首先先看下roscore 的terminal，之前僅是啓用ros master但是沒有去分析terminal裏面的信息的含義。打印的信息基本上是版本信息。其中有比較重要的信息，如圖，有個http，由於ROS是分佈式的，因此ros master可能存在於任一主機中，因此需要標記下。ROS分佈式的優點就是可以使得不同的功能模塊在不同的主機上面運行，可以節省計算資源，提高效率等。
關於計算圖和節點
用rqt_graph查看一下計算圖，可以看到有兩個節點。圖中兩種輸入方式皆可。
找一個terminal輸入以下信息（此時已經把計算圖關掉了）
rosnode list
rostopic list
跟之前的計算圖對比，可以注意到兩個橢圓內的是節點，箭頭上的是topic名稱。
重新打開計算圖，如果在rqt_graph裏面把debug的√取消，那麼效果如下，可以發現多出了點奇怪的東西。
此時上圖terminal打印出的/rosout就出現了。其實這幾個多出來的也不需要關注。/rosout是必然存在的一個節點，從名字可以看出這節點關乎輸出，是一個管理日誌信息的節點，每個節點都可以通過/rosout的話題將信息傳到/rosout節點。
另一個gui的節點是因爲rqt_graph的存在，打開一個新的terminal驗證，輸入rosnode list，結果如下
可以用以下命令查看節點信息
rosnode info 節點名
關於turtlesim
再看烏龜，這個turtlesim 對應的文件是在哪？裏面的節點有哪些？之前安裝完ROS的時候說過它的位置。點：計算機-opt-ros。
進去之後可以看到很多文件夾和腳本，注意到有setup.bash，之前安裝和配置的時候有用到。
其中後面三個文件夾是最重要的，include類似於C語言裏面的include，裏面存的頭文件，lib存一些包，裏面有節點（可執行文件）和Python文件等，比如這裏的turtlesim，運行節點就可以啓用相應的功能包裏面的功能。
這裏就可以看到有之前調用的turtlesim_node 和 turtle_teleop_key，同理，可以驗證下其他的節點，比如draw_square。（另一個不瞭解，有興趣的可以研究）
rosrun turtlesim draw_square
share裏面可以看到很多的功能包，打開一看是有cmake 的配置文件和msg,srv的定義等等
打開images文件夾，可以看到好多的小烏龜logo，這就解釋了爲什麼每次調用烏龜節點出現的烏龜長得不一定一樣了。
關於turtle控制信息
通過以下命令實現監聽，打印出的信息是烏龜的運動信息，鍵盤控制時會有相應的數值變化
rostopic echo /turtle1/cmd_vel
發佈話題、新增turtle的操作可以參考
https://www.cnblogs.com/chendeqiang/p/10190821.html