ROS入門基礎-ROS介紹

ROS入門基礎-分爲三部分來寫博客吧，第一步是ROS系統介紹，第二部分是ROS基礎，第三部分是ROS編程實例;，本博客爲ROS介紹

目錄

1.ROS發展與現狀

2.ROS系統安裝

3.ROS簡單介紹

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1.ROS發展與現狀

 

                                        發展過程

                                                                                        應用實例 

目前的ROS 1主要存在以下問題：

1.多機器人系統

2.跨平臺（已解決，windows上現在已經支持ros）

3.實時性要求

4.網絡安全性

5.產品化

       儘管ROS還存在不少侷限性， 但無法掩蓋ROS的鋒芒， 社區內的功能包還是呈指數級逐年上漲， 爲機器人開發帶來了巨大的便利,隨着發展ROS2.0出現解決ROS1部分遺留下的問題。目前處於ROS1與ROS2共存的階段。

2.ROS系統安裝

 

Ref : http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

a.安裝ubutnu系統（https://wiki.ubuntu.org.cn/%E9%A6%96%E9%A1%B5）

b.安裝對應ubuntu版本的ROS系統

注意：比如ubuntu14.04 對應ROS indigo, ubuntu16.04 對應ROS kinetic，本ppt以ROS kinetic爲例

 1）添加ROS軟件源

   $sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" >         /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’

2）添加祕鑰

   $sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key  C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3）安裝

   $sudo apt-get update

   $sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

4）初始化rosdep

   $sudo rosdep init

   $rosdep update

5）設置環境變量

  $echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

  $source ~/.bashrc

6）安裝rosinstall

  $sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

7）測試安裝   $roscore

3.ROS簡單介紹

ROS是什麼？

ROS 是 一 種 被 封 裝 過 的 通 信 協 議
ROS 是 一 系 列 程 序 庫 和 工 具

ROS 是 一 個 面 向 機 器 人 的 次 級 操 作 系 統
ROS 是 一 個 機 器 人 開 發 的 社 區 環 境

ROS的體系架構

1.文件系統級
程序文件是如何組織和構建的

2.計算機圖級(第二部分)
描述程序是如何運行的

3.開源社區級
描述程序的分佈式管理，包括軟件源、ROS wiki
郵件列表

ROS能做什麼？

1.分佈式計算：
多計算機協同
多設備協同
多機器人協同

2.軟件複用（功能包、工具複用）

3.快速測試及原型機開發

 

參考：

1.http://wiki.ros.org/

2.http://wiki.ros.org/ROS/

3.http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials（重要）

4.https://www.ncnynl.com/archives/201609/838.html

5.http://www.guyuehome.com/ （古月居）

6.https://www.ncnynl.com/archives/201609/838.html