1 獲取線程ID
linux下獲取線程ID有兩種方法：
1）pid_t pid_id = gettid();
2）調用pthread_self()
gettid 獲取的是內核中線程ID，而pthread_self 是posix描述的線程ID。
gettid 獲取的是內核中真實線程ID, 對於多線程進程來說，每個tid實際是不一樣的。
而pthread_self獲取的是相對於進程的線程控制塊的首地址， 只是用來描述統一進程中的不同線程
2、設置線程屬性
這裏只解釋pthread_attr_t的其中幾種屬性
1）detach屬性：如果設置爲PTHREAD_CREATE_DETACHED 則新線程不能用pthread_join()來同步，且在退出時自行釋放所佔用的資源。缺省爲PTHREAD_CREATE_JOINABLE狀態。
即設置了detach屬性後，就不要添加pthread_join(tid, NULL);這個了。（這相當於是兩種方法，都可以使用）
2）policy屬性：表示新線程的調度策略，主要包括SCHED_OTHER（正常、非實時）、SCHED_RR（實時、輪轉法）和SCHED_FIFO（實時、先入先出）三種，缺省爲SCHED_OTHER，後兩種調度策略僅對超級用戶有效。運行時可以用過pthread_attr_setschedpolicy ()來改變。
SCHED_OTHER 分時調度策略；
SCHED_FIFO實時調度策略，先到先服務
SCHED_RR實時調度策略，時間片輪轉
實時進程將得到優先調用，實時進程根據實時優先級決定調度權值，分時進程則通過nice和counter值決定權值，nice越小，counter越大，被調度的概率越大，也就是曾經使用了cpu最少的進程將會得到優先調度。
SHCED_RR和SCHED_FIFO的不同：
當採用SHCED_RR策略的進程的時間片用完，系統將重新分配時間片，並置於就緒隊列尾。放在隊列尾保證了所有具有相同優先級的RR任務的調度公平。
SCHED_FIFO一旦佔用cpu則一直運行。一直運行直到有更高優先級任務到達或自己放棄。
如果有相同優先級的實時進程（根據優先級計算的調度權值是一樣的）已經準備好，FIFO時必須等待該進程主動放棄後纔可以運行這個優先級相同的任務。而RR可以讓每個任務都執行一段時間。
3）優先級屬性：爲struct sched_param結構，目前僅有一個sched_priority整型變量表示線程的優先級。這個參數僅當調度策略爲實時（即SCHED_RR或SCHED_FIFO）時纔有效，通過pthread_setschedparam()函數來改變，缺省爲0。
pthread_attr_t pthread_attr;
pthread_attr_init(&pthread_attr);
pthread_attr_setschedpolicy(&pthread_attr, SCHED_FIFO);
pthread_attr_setdetachstate(&pthread_attr, PTHREAD_CREATE_JOINABLE);//這個可以不用設置，因爲默認就是這個
pthread_join(tid, NULL);