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首先，你得先有一架可以飛的且刷的是ArduPilot飛控代碼的無人機和地面站Misson Planner。
其次，遙控鏈接飛一下你的飛機。。。。
都是廢話，直接貼圖吧，先打開Mission Planner，如圖所示
接着，在當前界面，鍵盤輸入Ctrl+F，立刻彈出一個界面，如下圖
鼠標選擇框中的FFT（快速傅里葉變換），如下圖
點擊右下角的Run all imus-IMU1-IMU3 MSG,會讓你自我選擇一個LOG文件，確定就會彈出類似如下的截圖界面
這樣就可以看出你飛機中的IMU的加速度計和陀螺儀兩個傳感器的原始數據的FFT變換了，橫軸是頻率，縱軸是幅值。就可以開始初步的分析了。。。
我這裏的截圖中的數據的採樣頻率是25Hz的，採樣頻率比較低，如果真的想做振動分析，可能需要改動一下代碼，提高一下IMU數據採集頻率，這樣畫出來的圖更精準，更方便分析。。。