一、ABB機器人調試的一般步驟
1.機器人與控制櫃的安裝到位
2.電纜連接（按照供應商給的安裝手冊，並且注意控制櫃的供電數據）
3.接入主電源、檢查主電源並且上電
4.在上電完後，首先要進行機械軸的校準與轉數計數器的更新！（根據：校準參數進行設置）
- 校準前，必須手動將機器人六個軸回到原點（機械刻度處）
- 查找到軸校準的數據
- 在示教器中的控制面板=>校準=>校準參數 中進行輸入校準數據
- 更新完校準參數後，還需要更新轉數計數器
5.查看對應的機器人手冊，配製好IO設定
6.安裝好工具和周邊設備
三個重要數據：
- 確認工具的TCP點（tool0爲機器人手腕處的預定義座標系，在確定好TCP點之後，使用重定位手動操作時候，機器人的動作會圍繞着TCP進行運動）（或者直接跟工具的廠家要工具的數據）
其中有幾種測量TCP點的方法：（前三個點的姿態相差儘量大些，有利於TCP精度的提高）
1、4點法，不改變tool0的座標方向
2、5點法，改變tool0的z方向
3、6點法，改變tool0的x和z方向
- 確認工具的重心和載荷數據，可以調用例行程序中的loadIdentify來進行檢測（準確率在90%以上纔可以使用該次的數據，否則需要重新調用）
- 確認工件座標系
三點法定義（確認x1，x2，y1三點）
7.進行編程，RAPID程序
8.調試完程序後，自動運行（切換到自動模式後，按下電機 上電/復位 按鈕）