爲疫情以來自己做的事情做一個簡單總結。。
最近想做一個簡單的點雲顯示界面，從零開始學習，考慮了很多東西，譬如有很多設備可以高頻率高速的獲得點雲，那麼如何需要快速的刷新顯示內容，以顯示出設備快速的特性，需要使用新版的OpenGL或者說現代OpenGL來繪製，並完成內存與緩存的快速交互（VBO).
既然是點雲顯示界面，那麼用Qt一定是比較合適的，歷經了各種pcl，QOpenGLwidget, QGLwidget等的折磨後，發現了一個好東西libQGLviewer，一個專門用於三維顯示的Qt窗口部件。三下五除二便配置好（注意，實在沒有辦法能夠在QtDesigner裏直接使用這個部件，如果你可以保證自己編譯libQGLviewer和自己的QtCreator使用的是一個編譯器的話），我發現libQGLviewer繼承自QOpenGLwidget(還好之前踩過坑），於是一個窗口部件類提升就把QGLviewer用上了。效果十分喜人。
但是問題來了，libQGLviewer似乎使用的是本機的OpenGL(它主動包含了本機上OpenGL的兩個lib），另外在教程裏（那坨翔狀物）也推薦使OpenGL的立即渲染模式來繪製圖像，諸如glBegin(),glEnd(),glVertex(),之類的東西，實在是和我的初衷不符合，在之前踩了QOpenGLwidget的坑之後，我有一定經驗自己配置程序內部的OpenGL版本以及調用一些高級函數了，但是這纔是噩夢的開始。。
Qt裏自帶的ShaderProg類在File編譯的情況下不能加入#version命令。。。因爲它自己在創建的時候添加了幾行字導致#version不在第一行了，直接彈出編譯錯誤。。難不成我還是自己OpenGL裏的uint shader？
Bug調起來十分複雜，基本上寫幾句跑一下看是否有錯。。。果然不同版本的OpenGL混雜起來Bug調起來讓人頭疼。。今天是好不容易花了大半天的時間想添加個3Dpick，老版的glReadPixel()如果不重新渲染到fbo里根本不能用，過去的pick都是用ID或者name去標識每一個物體，在現代OpenGL裏這種方式十分低效，需要使用fbo來實現讀取，但是渲染fbo的着色器又卡在了不能加入#version上。。。當場崩潰，到底怎麼寫去哪裏找個合適的高級一點的例子啊。。。現在找到的資料基本上都是用老版的寫法去寫Qt+OpenGL，大概是難用所以纔沒人用麼？大概是我菜吧。。
再掙扎兩天，看看能不能成功吧。。。