前言
前面的教程基本上是常規組別的，主要用於給大家寫下攝像頭的算法然後體會下PID，今天的教程是面向室外光電創意組的，從2019年鋼鐵俠科技公司贊助了100臺車模開始有了這個組別，這也是智能車向人工智能領域邁進的一步，這個教程理論上也可以用來處理深度學習組別的比賽仿真。真實比賽的車模用的是阿克曼車輛模型，但是在仿真中不太好搭建… …嘗試了用MIT的racecar來仿真但是他的教程有點少沒太整明白，所以這裏用turtlebot3來仿真室外光電創意組。下面是場地地圖
準備過程
安裝turtlebot3
這個大家可以參考我的另一篇博客：turtlebot3安裝教程
最好是把我博客裏面實現的都復現一遍，我的turtlebot3是從源碼安裝的，這裏最好大家也從源碼安裝，因爲我對官方文件做了些小改動。
搭建比賽場地
在文末簡單教大家怎麼搭建場地吧，這裏先教怎麼把我搭建好的放到你的電腦上。
下載文件
這裏大家自己隨便找一個文件夾右鍵打開終端。輸入下面命令
git clone https://github.com/xmy0916/buptsmartcar.git
下載後內容如下：
然後在這個文件夾下右鍵打開終端，輸入以下幾個命令將文件拷貝到目標文件夾中：
cp -r turtlebot3_runway ~/wanderbot_ws/src/turtlebot3_simulations/turtlebot3_gazebo/models/
cp turtlebot3_runway.world ~/wanderbot_ws/src/turtlebot3_simulations/turtlebot3_gazebo/worlds
cp turtlebot3_runway.launch ~/wanderbot_ws/src/turtlebot3_simulations/turtlebot3_gazebo/launch
cp initial_localization_runway.py ~/wanderbot_ws/src/wanderbot/src
建圖
打開環境地圖：
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_runway.launch
建圖的時候大家把這些圓錐體刪了吧
啓動slam建圖：
roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch
啓動鍵盤控制：
roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch
將鼠標的光標留在這個終端就可以遙控小車建圖了。
全部地圖建立完畢後保存地圖：
rosrun map_server map_saver -f ~/map
然後在你的home目錄下可以看到這兩個文件：
導航
首先將剛纔全部的終端都關閉
打開環境地圖：
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_runway.launch
利用地圖導航
roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch map_file:=$HOME/map.yaml
用左上角的2D Pose Estimate修改機器人初始位置
利用2D Nav Goal發佈目標點：
機器人開始導航
總結
先介紹到這裏後續在完善下