今天非常不順利，無人船的各個子系統都出現問題，不過都逐一解決
1、首先講一下作業順序：
1）布放和操作遙控器充電
將攜帶的發電機發動起來，將無人船的開關打到“岸電”，給UPS充電，將底層電源開關打開，遙控器就可以與無人船進行連接了
MBR和無人船顯控打開，連接好，將MBR天線搬至高處
將多波束採線控打開，加入到MBR的第三方
2）用遙控打開UPS，注意有延遲，約3分鐘；關閉UPS也有延遲3分鐘，也可在中艙手動打開UPS
3）過5-10分鐘，啓動無人船導航軟件，左上角兩個圖標由紅變綠，正常
4）給sonar主機加電，多波束-側掃 oFF改成ON
5）檢查激光雷達是否打開
如果沒打開，就沒有激光面板，只有AIS和雷達
6） 吊裝到水面
7）吊船至海中，固定住船頭和船尾。在不脫鉤的狀態下用遙控器啓動發電機、發動機，觀察各設備和倒鬥油門是否正常。
2、先啓動發電機，再啓動主機，標誌就是：發電機和主機的冷卻水噴口出水
3、使用布放遙控器將對接按鈕向下撥，使艇脫鉤並迅速將重錘吊離。抽離布放繩子將艇駛離母船。
4個按鈕，第2個按鈕“對接”是控制落錘的抱緊和鬆開 向上是落錘抱緊，向下時落錘鬆開
可以先掰好，再進行吊裝嘗試；落錘時，等吊帶鬆弛了以後上掰
4、遠程登錄聲納主機，啓動多波束和聲納軟件
多波束聲納的預設水深比工作水域水深大5-10m；側掃聲納的量程設置爲工作水域的水深的6-8倍
5、多波束界面：
1）輸入預設水深。預設水深應比用戶預知的待測水深略大。建議以5m爲單位設置，例如水深大致爲8m，用戶可設爲10m。
2）設置水下模式（可選）。用戶可根據使用需求決定是否設置水下模式，如果在岸上測試則不設置，探頭入水則可設置。
3）配置參數。按照用戶模式配置參數。
4）配置傳感器。打開傳感器串口界面，配置慣導和GPS的端口號，並打開串口。
5）點擊啓動按鍵。
存儲目錄 S7k是水深數據 RawData是原始數據，數據量大需要刪除
6、側掃聲納界面:
側掃聲納步驟與多波束類似：
1）配置量程
2）設置水下/水下模式，水上模式可以檢查設備是否正常
3）下傳參數
4）配置GPS串口號並打開串口
5）啓動
6）查看狀態，在軟件底部
狀態信息欄位於軟件底部。
幀號爲當前讀取數據的幀號，包數爲當前讀取幀號數據的包數；
導航以及經緯度等數值在連入GPS或慣導之後有相應信息顯示。
7、無人艇電腦端操作
遙控模式權限最高，當遙控設置爲上層模式，交給電腦控制
將模式設置爲自主模式
第一步：切換到自主航行模式；
第二步：點擊規劃路徑圖標，在海圖上任意位置規劃航線，用於無人艇循跡；
第三步：點擊發送航線，即將航線發送至無人艇上；
第四步：點擊開始循跡，此時若已設置一定油門，無人艇開始運動，一定注意觀察無人艇是否按照航線運動，如出現異常，再次點擊該按鈕，即可停船。 第五步：設置油門值，併發送。無人艇首次上電或重啓時，油門值默認爲0，需要設置油門（0~100，最好不要超過80，觀察轉速和航速是否滿足要求），後續循跡時該油門一直保持設定值，無需每次循跡都要設置。
1）每次只能使用一條航跡，因此，只能將HYPACK佈置好的測線文件作爲背景，然後現場做航跡，一條一條的跑
背景文件的製作和使用：
2）導航軟件軟件支持UTM和高斯投影，先在HYPACK設置一個導航軟件的支持的帶，然後布好測線，保存爲lnw文件
導航軟件進行加載
3）打開，就會在導航界面顯示，然後保存（一定要選經緯度座標，背景加載只支持經緯度座標）
在設置中的海圖管理，加載保存的文件，即可作爲背景文件
8、結束工作的順序
1）將這兩個軟件進行最小化，就可以不佔用無線帶寬，啓動以後，就開始記錄了
2）測量結束，關閉2個軟件的發射
3）船到岸邊或母船邊以後，關閉主機和發電機，一旦吊起，沒有冷卻水，會損壞主機和發電機
4)落錘，吊裝，船需要正好安裝在鐵架上
5）無人船接岸電，用網線直連sonar主機，拷貝數據
6）用遙控器關閉UPS，開關調到關，底層開關關閉
9、遇到的問題：
1、 無人船在岸上的時候，我的電腦不能遠程桌面sonar主機
檢查了MBR的第三方連接管理，我的電腦已經加入了，突然想起來，sonar的網線昨天被我拔掉了
遠程桌面有時無法連接，重啓電腦就可以，懷疑是遠程連接沒有正常關閉，後來嘗試了一下正式關閉，可以重新連接，不用重啓電腦
2、 sonar主機每次重啓的時候，都要進行時間同步，因爲如果不同步，默認是上次使用的時間
3．遙控可以控制無人船，正常轉向，加速，倒車都正常，但是電腦端不能進行：
發送油門信息，但是主機並沒有反應，轉速一直處於怠速（700-800）
可以發送航跡，也可以循航跡，但是由於由於沒有動力，不能循航跡
最後船都飄好遠，超過800m了，趕緊帶着遙控器離船近點，慢慢地將其遙控回來，否則得租船把它拖回來
與廠家遠程微信也不能解決，他們明天過來維修