樹莓派+二自由度雲臺製作智能小車（總）——準備及說明

小車實現思路

（一）主要是一些環境的搭建以及基本知識

（二）使小車能夠運動

（三）二自由度雲臺及攝像畫面的傳輸

（四）傳感器的配置及簡單的避障算法

（五）將操縱功能集成到網頁上（也可以做一個簡單的app在手機上進行操作）

（附）人臉識別、目標追蹤，語音識別控制值小車、通過卷積神經網絡實現自動避障等功能；（可自行發揮，本文暫無涉及）

樹莓派

主要器件	INFO
樹莓派4B	1G版本即可運行，程序運行時RAM開銷約250M
SD/TF卡	用於存儲系統及文件，32G即可
充電寶	用於給樹莓派供電（無自動電壓調節的建議不要同時供電給驅動板）
T型GPIO拓展版+麪包板	選配 方便連線及維護
HDMImini線	選配，用於樹莓派連接顯示屏使用
樹莓派外殼+散熱	選配樹莓派4B發熱嚴重，爲保證穩定及樹莓派安全

小車所需

小車運動需要	INFO
直流電機加輪子	普通輪子即可（可選配麥克納姆輪，靈活性更高，本文不涉及）
L298N驅動板	用於連接電機，供電模塊和樹莓派
9V~12V鋰電池+DC電池座+DC電源母頭	選配，用於給驅動板供電驅動直流電機（建議有）

二自由度雲臺

實現視頻功能	INFO
樹莓派CSI攝像頭	免驅的，比較方便（也可使用USB攝像頭）
伺服舵機	用於控制雲臺的水平及豎直方向的運動（本文選用MG90S）
二自由度雲臺支架	與攝像頭和舵機組合成二自由度雲臺
FFC/FPC軟排線 15P	選配 CSI自帶線過短，建議購買30CM線備用

傳感器

用於避障功能	INFO
HC-SR04	測距，用於避障
紅外傳感器	選配 用於正前方避障
AD數模轉換	選配當需要使用紅外傳感器獲得具體距離時，選配

其餘部件

小車驅幹	INFO
小車底盤板	選配建議兩塊鋁合金，亞克力板易碎
M3銅柱包	選配 銅柱+螺母，用於支架
杜邦線	選配建議各種類型都購買

連接需要

用於小車的組裝	INFO
膠槍	選配
電烙鐵	選配

成品圖

樹莓派引腳圖

可以在樹莓派中輸入查詢引腳指令命令：
①使用之前需要進行庫的安裝配置，輸入命令

sudo apt-install python-rpi.gpio python3-rpi.gpio

②然後對wiringpi版本進行升級，輸入命令：

wget https://project-downloads.drogon.net/wiringpi-latest.deb
sudo dpkg -i wiringpi-latest.deb

③安裝完成之後可以查詢樹莓派的硬件引腳圖，樹莓派40PIN口如圖3-14所示，輸入命令：
gpio readall

也可以，看這個