C語言程序設計之平面連桿機構解析法主函數版

（隨手點個贊，養成好習慣）

平面連桿機構二級杆組子函數

基本杆組法

將平面連桿機構拆分成多個基本杆組，利用基本杆組的子函數集，求解運動副（其實就是個點）和杆件的運動（也就是點的位移，速度，加速度；構件的初始角位置和角速度，角加速度）。

實例分析

例題及要求

代碼實現

人機交互部分，用來錄入數據，分步錄入，較少輸入錯誤。

	printf("請輸入模式係數M：\n");
	scanf("%lf",&M);
	printf("請輸入原動件的初始角（rad）和角速度(rad/s)，並用逗號分隔：\n");
	scanf("%lf,%lf",&theta1,&theta1d);
	printf("請輸入固定鉸鏈A的座標，並用逗號分隔：\n");
	scanf("%lf,%lf",&xa,&ya);
	printf("請輸入固定鉸鏈D的座標，並用逗號分隔：\n");
	scanf("%lf,%lf",&xd,&yd);
	xdd = 0,xddd = 0;
	ydd = 0,yddd = 0;
	printf("請輸入AB,BC,CD,EC,EF的長度(mm)，並用逗號分隔：\n");
	scanf("%lf,%lf,%lf,%lf,%lf",&l1,&l2,&l31,&l32,&l4);

調用函數：
1.調用曲柄子函數求解節點B；
2.調用RRR子函數求解節點C，構件2和構件3的方位角；
3.調用曲柄子函數求解節點E；
4.調用RRP子函數求解節點F，構件4的方位角；

	QB(xa,xad,xadd,ya,yad,yadd,theta1,theta1d,theta1dd,&xb,&xbd,&xbdd,&yb,&ybd,&ybdd,&vb,&gammab,&ab,&betab);
	RRR(xb,xbd,xbdd,yb,ybd,ybdd,xd,xdd,xddd,yd,ydd,yddd,l2,l31,M,&theta2,&theta2d,&theta2dd,&theta3,&theta3d,&theta3dd,&xc,&xcd,&xcdd,&yc,&ycd,&ycdd,&vc,&gammac,&ac,&betac);
	QB(xd,xdd,xdd,yd,ydd,yddd,theta3,theta3d,theta3dd,&xe,&xed,&xedd,&ye,&yed,&yedd,&ve,&gammae,&ae,&betae);
	RRP(xe,xed,xedd,ye,yed,yedd,xd,xdd,xddd,yd,ydd,yddd,O,O,O,l4,M,&xf,&xfd,&xfdd,&yf,&yfd,&yfdd,&vf,&gammaf,&af,&betaf,&theta4,&theta4d,&theta4dd,&s,&sd,&sdd);

輸出運算結果

	printf("B點的座標爲（%lf,%lf），速度爲%lf mm/s，速度方位角爲%lf rad，加速度爲%lf rad/(s^2)，加速度方位角爲%lf rad。\n",xb,yb,vb,gammab,ab,betab);
	printf("C點的座標爲（%lf,%lf），速度爲%lf mm/s，速度方位角爲%lf rad，加速度爲%lf mm/s，加速度方位角爲%lf rad。\n",xc,yc,vc,gammac,ac,betac);
	printf("E點的座標爲（%lf,%lf），速度爲%lf mm/s，速度方位角爲%lf rad，加速度爲%lf mm/s，加速度方位角爲%lf rad。\n",xe,ye,ve,gammae,ae,betae);
	printf("F點的座標爲（%lf,%lf），速度爲%lf mm/s，速度方位角爲%lf rad，加速度爲%lf mm/s，加速度方位角爲%lf rad。\n",xf,yf,vf,gammaf,af,betaf);
	printf("構件2的方位角爲%lf rad，方位角速度爲%lf rad/s，方位角加速度爲%lf rad/(s^2)\n",theta2,theta2d,theta2dd);
	printf("構件3的方位角爲%lf rad，方位角速度爲%lf rad/s，方位角加速度爲%lf rad/(s^2)\n",theta3,theta3d,theta3dd);
	printf("構件4的方位角爲%lf rad，方位角速度爲%lf rad/s，方位角加速度爲%lf rad/(s^2)\n",theta4,theta4d,theta4dd);
	return 0;

運行結果及測試

（完結撒花，請大家多多支持，隨手點個贊）

平面連桿機構二級杆組子函數