Ubuntu下ROS(kinetic)安装
一，修改代码源，改成中科大的源（Ustc）
1、备份系统默认源
sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak
2、打开软件源文件
sudo gedit /etc/apt/sources.list
接着：
按 i 键进行输入，删除所有的源代码后，复制下面中科大的源，复制完成后按ESC退出输入，再按 ：键，输入wq（保存）或者wq!（强制保存）。
中科大源：
deb http://debian.ustc.edu.cn/ubuntu/ trusty main multiverse restricted universe
deb http://debian.ustc.edu.cn/ubuntu/ trusty-backports main multiverse restricted universe
deb http://debian.ustc.edu.cn/ubuntu/ trusty-proposed main multiverse restricted universe
deb http://debian.ustc.edu.cn/ubuntu/ trusty-security main multiverse restricted universe
deb http://debian.ustc.edu.cn/ubuntu/ trusty-updates main multiverse restricted universe
deb-src http://debian.ustc.edu.cn/ubuntu/ trusty main multiverse restricted universe
deb-src http://debian.ustc.edu.cn/ubuntu/ trusty-backports main multiverse restricted universe
deb-src http://debian.ustc.edu.cn/ubuntu/ trusty-proposed main multiverse restricted universe
deb-src http://debian.ustc.edu.cn/ubuntu/ trusty-security main multiverse restricted universe
deb-src http://debian.ustc.edu.cn/ubuntu/ trusty-updates main multiverse restricted universe
保存好后执行：
sudo apt-get update
打开设置，点击软件和更新-选择中科大的源
确定后让他更新。
接着继续执行：
sudo apt-get update
二.开始安装：
1安装源：
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
2.密钥：
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
3.更新:
sudo apt-get update
4更新软件包
sudo apt-get upgrade
(成功更新如下，输入 y 然后回车继续安装)
//如果失败出现锁，那就删除锁：sudo rm -r -f /var/lib/dpkg/lock-frontend
5.下载完整ros：
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
6在使用ROS之前需要初始化rosdep：
1.1 sudo rosdep init
1.2 rosdep update
7配置ROS环境：
1 echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
2 source ~/.bashrc
8 . 安装 肉丝工具；
sudo apt-get install python-rosinstall
9，输入命令检查文件
export | grep ROS
10 .测试ROS是否安装成功:
（1）、CTRL+ALT+T打开新的终端（Termial），输入以下命令，初始化ROS环境：
roscore
成功打开如下图所示：
上面显示有ROS的版本，还有一些节点、端号等内容。
(2)、再打开一个新的终端（Termial），输入以下命令，弹出一个小乌龟窗口：
rosrun turtlesim turtlesim_node
(3)、出现一个小乌龟的LOGO后，再 打开一个新的终端（Termial），输入以下命令
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
然后，通过方向键控制小乌龟
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