jetson nano|折騰日誌

一、jetson nano 風扇降溫

2020-5-10 0:23 風雨敲窗櫺

1. 手動設定風扇轉速終端命令

• 全速

sudo sh -c 'echo 255 > /sys/devices/pwm-fan/target_pwm'

• 停止（注意，是從當前速度緩慢降到0，減速過程爲1分鐘）

sudo sh -c 'echo 20 > /sys/devices/pwm-fan/target_pwm'

2. 根據CPU溫度自動調節風扇轉速

注意：以下程序的條件可根據需要自行更改。

# 源地址：https://blog.csdn.net/bornfree5511/article/details/103076414
#!/usr/bin/python
#~/fan_control.py
import time
 
while True:
    fo = open("/sys/class/thermal/thermal_zone0/temp","r")
#thermal_zone1是cpu的溫度，thermal_zone2是gpu的溫度，thermal_zone0的溫度一直是最高的，可能
#是封裝的溫度，可用jtop查看具體的信息
    thermal = int(fo.read(10))
    fo.close()
 
    thermal = thermal / 1000
    
    if thermal < 30: 
        thermal = 0
    elif thermal >= 30 and thermal < 70:
        thermal = thermal - 30
    else:
        thermal = thermal
 
 
    thermal = str(thermal)
    print thermal
 
    fw=open("/sys/devices/pwm-fan/target_pwm","w")
    fw.write(thermal)
    fw.close()
 
    time.sleep(60)

3. 開機自啓動

參照ubuntu實現python腳本後臺運行+開機自啓

1.建立rc-local.service文件

sudo gedit /etc/systemd/system/rc-local.service

2.將下列內容替換rc-local.service文件

[Unit]
Description=/etc/rc.local Compatibility
ConditionPathExists=/etc/rc.local
 
[Service]
Type=forking
ExecStart=/etc/rc.local start
TimeoutSec=0
StandardOutput=tty
RemainAfterExit=yes
SysVStartPriority=99
 
[Install]
WantedBy=multi-user.target

3.創建文件rc.local

sudo gedit /etc/rc.local

4.將下列內容複製進rc.local文件

#!/bin/sh -e
# rc.local
nohup sudo python ~/fan_control.py > /usr/local/out.log 2>&1 &
exit 0

5.Ubuntu系統 sudo指令免密碼

sudo gedit /etc/sudoers

將 %sudo ALL=(ALL:ALL) ALL 修改爲%sudo ALL=(ALL) NOPASSWD:ALL

請仔細操作！
6.給rc.local加上權限

sudo chmod +x /etc/rc.local

7.啓用服務

sudo systemctl enable rc-local

8.啓動服務並檢查狀態

sudo systemctl start rc-local.service
sudo systemctl status rc-local.service

9.重啓並檢查是否成功

reboot

如果風扇自動轉了起來，說明成功。

二、I2C總線之OLED屏顯示

1. jetracer擴展板

在某寶上找到基於jetson nano的小車，有兩款：1）jetbot；2）jetracer。jetbot利用差速驅動轉向，jetracer則是迷你版的無人車（幾何運動學模型爲阿克曼輪轉向模型）。後者是我想要的。jetracer很好，唯一不足的是，電機不帶編碼器，在之後的功能上有所缺失（無法得到較準確的里程計信息）。於是：我只購買了jetracer擴展板、鋰電池組。

2.I2C總線

jetson nano總共有2組I2C總線，分別爲（I2C BUS 1: 3，5）（I2C BUS 2: 27，28）。I2C總線的引腳在J41，也即那兩排密集的引腳區。

查看總線1的設備

sudo i2cdetect -y -r 1

其中，3c就是OLED的I2C設備地址。

OLED顯示

由於jetracer擴展板上使用的是SSD1306的0.91inch OLED屏幕，所以需要先安裝Adafruit_SSD1306

sudo pip3 install Adafruit_SSD1306

由於OLED顯示的示例程序在jetbot上，所以先安裝jetbot.

git clone https://github.com/NVIDIA-AI-IOT/jetbot.git
cd jetbot
python3 setup.py build
sudo python3 setup.py install --record jetbot.uninstall.txt

如果需要卸載jetbot，可以在jetbot根目錄下執行：

sudo cat jetbot.uninstall.txt | sudo xargs rm -rf

所以，最好保留jetbot.uninstall.txt文件。

運行程序：

cd jetbot/jetbot/apps/
sudo python3 stats.py

會看到OLED顯示了以太網，wlan，內存與存儲等信息。

在另一家店裏挑了一款不帶控制器的迷你小車（帶編碼的電機，舵機）。那家店裏，也有帶控制器的（買來直接能用遊戲手柄控制運動的那種）。由於，車本來就很小，211 x 191 x 65mm。如果系統用兩個計算板子，車體肯定很臃腫。我想把所有的全集中在jetson nano上，就像jetracer一樣。
Jetson Nano I2C說明及Python案例：MPU6050