原创 無人車系統（六）：軌跡跟蹤Stanley方法
前面介紹的Pure Pursuit方法利用無人車的橫向跟蹤誤差來設計控制器。在無人車軌跡跟蹤任務中，除了橫向跟蹤誤差外，是否還有其他信息有助於提高控制器的穩定性與有效性。本篇介紹的Stanely方法就結合橫向跟蹤誤差eye_ye
2020-06-29 06:57:53
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原创 無人車系統（十一）：軌跡跟蹤模型預測控制(MPC)原理與python實現【40行代碼】
前面介紹的PID，pure pursuit方法，Stanley方法都只是利用當前的系統誤差來設計控制器。人們對這些控制器的設計過程中都利用了構建模型對無人車未來狀態的估計（或者說利用模型估計未來的運動趨勢）。每個控制週期只選擇一
2020-06-29 06:57:53
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原创 Turtlebot+ROS Stage仿真環境實現MPC軌跡跟蹤
在無人車系統（十一）：軌跡跟蹤模型預測控制(MPC)原理與python實現【40行代碼】中介紹了MPC方法在無人車軌跡跟蹤中的應用。以Udacity中的例子作爲引子，詳細介紹了MPC的原理，無人車的運動學模型，以及給出基於pyt
2020-06-29 06:57:53
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原创 度量學習系列（1）：什麼是度量學習
原文鏈接：What is Metric Learning？ 許多機器學習方法都需要度量計算數據點之間的距離。傳統作法是利用相關領域的先驗知識來選擇一個標準的距離度量，例如：歐式距離、城市距離、餘弦距離，等等。然而，很難針對特定的
2020-06-29 06:57:52
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原创 matebook 14 安裝 ubuntu18.04.2 關機或重啓後死機【closed】
華爲matebook 14，已經安裝64位的windows 10 1909專業版，在此基礎上安裝了ubuntu 18.04.2，構建立win 10 與 ubuntu雙系統環境。 1. 問題描述 安裝ubuntu 18.04.2完成
2020-06-29 06:57:52
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原创 sudo rosdep init ERROR: cannot download default sources list from:【closed】
解決方案：終極解決方案來啦！！！ 首先要感謝 weixin_42817528，是他的留言讓這個在我心中一直懸而未決的問題終於有了近完美的解答！然後，就是要感謝藍鯨ROS機器人論壇的網友xiaoqiang。 爲了方便大家，現將解決方
2020-06-29 06:57:52
原创 深度學習之災難性遺忘問題
深度學習之災難性遺忘問題 健忘是一種病態,善忘是一種智慧。 ——寫在前面 文章目錄深度學習之災難性遺忘問題1. 背景2. What and Why 災難性遺忘首先回答第一個W： 什麼是災難性遺忘？接着回答第二個W： 爲什麼會災難性
2020-06-29 06:57:50
原创 利用突觸智能實現連續學習|從原理到代碼解析（人生好難呀！）
利用突觸智能實現連續學習|從原理到代碼解析 問：讀完這篇博客能學到什麼？ 答：1）掌握利用歷史訓練的累積梯度信息來緩解人工神經網絡（深度學習）災難性遺忘問題；2）能夠自己在keras框架下寫自己新提出的損失函數對應的優化器。 我
2020-06-29 06:57:50
原创 度量學習系列（2）：有監督度量學習
有監督度量學習算法利用輸入點xxx與目標標籤yyy作爲來學習一個距離矩陣，這個距離矩陣拉近同類別的點（分類問題）或者目標值鄰近的點（迴歸問題）的距離，並使不同類別或目標值相差大的點的互相遠離。 1. 通用API 有監督的度量學
2020-06-29 06:57:50
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原创 度量學習系列（3）：弱監督度量學習
弱監督度量學習算法利用比有監督度量學習較弱的數據點信息。與有監督度量學習算法不同，弱監督度量學習利用相似或不相似的數據點構成的元組來學習，而不是直接利用有標籤的數據來學習。 1. 通用API 1.1 輸入數據 下面將介紹元組，
2020-06-29 06:57:47
原创 jetson nano python3+ros
https://stackoverflow.com/questions/49221565/unable-to-use-cv-bridge-with-ros-kinetic-and-python3
2020-06-29 06:57:45
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原创 移動機器人輪式里程計
移動機器人靈魂三問：我在哪？ 我要去哪裏？ 怎麼去？其中，第一問對應機器人定位問題。定位問題可闡述爲：移動機器人根據自身狀態、傳感器信息實時確定自己在世界（全局或局部）中的位置與姿態。 阿克曼轉向的無人駕駛汽車的定位方案主要
2020-06-29 06:57:45
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原创 元胞自動機：game of life
元胞自動機是一種由元胞、元胞狀態、以及狀態更新規則構成的一個自動機。最有名的元胞自動機是1970年由英國數學家約翰提出的生命遊戲（game of life），其規則如下： 當週圍存活的元胞是0個或1個時，其狀態變爲死亡; 當週圍
2020-06-29 06:57:45
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原创 jetson nano|折騰日誌
一、jetson nano 風扇降溫 2020-5-10 0:23 風雨敲窗櫺 1. 手動設定風扇轉速終端命令 全速 sudo sh -c 'echo 255 > /sys/devices/pwm-fan/target_pw
2020-05-11 03:54:20
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原创 jetson nano install ipopt and CppAD and pyomo
jetson nano + ubuntu 18.04+128G TF 值得一說的是，本篇同樣適合jetson TX1與TX2。 1.下載庫 wget http://www.coin-or.org/download/sourc
2020-05-06 03:32:23
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