樹莓派B3+安裝ubuntu mate 16.04系統
1 安裝前準備條件
首先需要有鍵盤、顯示器、HDMI線、內存爲32G的內存卡（帶有讀卡器）、鼠標、電源線（5V，2.5A）
需要的軟件：
主要有格式化SD卡軟件：SD Formatter 4.0
燒錄系統軟件：Win32DiskImageer-0.9.5-binary.zip
樹莓派系統鏡像： Ubuntu Mate SD.zip
後期需要遠程軟件可以使用x11vnc或者teamviewer
百度雲連接：
Ubuntu Mate SD.zip ：
鏈接:https://pan.baidu.com/s/16YgCYMWOkS-LRJur5jHmow 提取碼:5761
需要的軟件：
鏈接:https://pan.baidu.com/s/1LrEm9ZjZAB7eZHUs8cboBQ 提取碼:cs50
2 具體步驟
1、 下載鏡像以及需要的軟件等;
2、先用SD卡格式化軟件對SD卡格式化;
3、使用燒錄系統軟件把解壓後的文件Ubuntu Mate SD.img 燒錄到SD卡;
4、先把HDMI線以及鍵盤、鼠標等連好，然後上電開機，接下來就是常規的ubuntu安裝步驟了;
5、此處比較坑，千萬不要等（只要有電，它能卡在那裏一萬年），直接點擊 取消，會自動重啓進入系統；
安裝的過程中可以把wifi連接好，可能出現wifi時有時無的情況：
可以使用下面命令進行wifi重啓
在/etc/init.d/文件夾下
sudo service network-manager restart
可能會出現彩虹屏的情況，但是等了一會就又進入系統了。
網上好多人遇到樹莓派一直在自動重啓進入彩虹屏，如果遇到此類問題可以參考如下解決辦法：
3 後期處理
3.1 遠程控制
可以使用X11VNC或teamviewer等軟件進行遠程控制
具體步驟：
一鍵安裝：
wget https://github.com/longhr/ubuntu1604hub/raw/master/ubuntu1604VNC.sh
chmod u+x ubuntu1604VNC.sh
sudo ./ubuntu1604VNC.sh
中間過程需要設置密碼，兩步確認，都是按 y 確認即可。
x11vnc實時桌面：
如果VNC連接出現灰白屏，只需把X-manager那行註釋掉，最後一行爲：mate-session &，sudo reboot重啓；
#!/bin/sh
# Uncomment the following two lines for normal desktop:
# unset SESSION_MANAGER
# exec /etc/X11/xinit/xinitrc
[ -x /etc/vnc/xstartup ] && exec /etc/vnc/xstartup
[ -r $HOME/.Xresources ] && xrdb $HOME/.Xresources
xsetroot -solid grey
vncconfig -iconic &
# x-terminal-emulator -geometry 80x24+10+10 -ls -title "$VNCDESKTOP Desktop" &
mate-session &
vncviewer 客戶端配置(可以從上面的百度雲連接下載)，接入端口爲5901或1；
3.2 ROS安裝
選擇支持armhf的源：
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-updates main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-security main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-backports main restricted universe multiverse
後面步驟可以根據ROSwiki上面安裝進行就可以。
3.3 樹莓派虛擬內存調整
在編譯命令過程中可能會遇到
virtual memory exhausted: Cannot allocate memory
等問題，就是內存太小，不足以支持後期編譯等。可以使用下面命令進行虛擬內存調整
sudo apt-get install dphys-swapfile
4 參考教程
https://blog.csdn.net/jacka654321/article/details/83044233
https://blog.csdn.net/qq_16775293/article/details/88379133
Ubuntu 16.04 LTS 一鍵安裝VNC
https://blog.csdn.net/longhr/article/details/51657610?utm_source=blogxgwz1
Ubuntu mate 安裝 VNCServer
http://www.linyuting.cn/jingyanfenxiang/Ubuntumatevncserver.html
樹莓派3代ROS系統鏡像文件下載鏈接
https://blog.csdn.net/ykevin0510/article/details/77606922
玩轉樹莓派之在樹莓派Jessie系統中安裝ROS
https://blog.csdn.net/oyoung_2012/article/details/76422994?utm_source=blogxgwz11
ROS與開發板入門教程-樹莓派3源碼安裝Turtlebot(ubuntu mate 16.04+kinetic+Turtlebot)
https://blog.csdn.net/lovedarling/article/details/78474644