Ubuntu18.04安裝ROS Melodic（詳細，親測安裝完成，有清晰的截圖步驟）

這也是我在ubuntu裏面安裝ROS的第N次，以前每次安裝過程都忘記總結了，導致每次安裝ROS都浪費了很多的時間用來解決各種問題。爲了避免自己以後出現問題需要再安裝，所以寫這篇博客總結一下，這次是我安裝最快，問題最少也最好解決的一次，在網上看了好多安裝方法，有些會出現問題，不知道什麼原因，解決辦法也有點複雜，因此希望這個對大家有用！

一、ubuntu不同的版本對應ROS不同的版本

操作系統爲Ubuntu 18.04 LTS 64bit應採用ROS版本爲ROS Melodic。

二、配置Ubuntu軟件庫

配置Ubuntu存儲庫以允許"main", “restricted” ，“universe，” and “multiverse”，如圖所示

三、安裝過程及問題解決

1.設置安裝源

• 避免後面會出現無法定位軟件包的錯誤，這裏ROS提供了國內的安裝源，添加國內安裝源命令

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.設置密鑰

• 若密鑰服務器hkp://ha.pool.sks-keyservers.com:80無法添加成功，則可以嘗試hkp://pgp.mit.edu:80或者hkp://keyserver.ubuntu.net:80
• 我使用的是下面這句命令執行成功了的

sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

3.更新Ubuntu 18.04 LTS的最新可用軟件包列表

sudo apt update

4.開始安裝ROS Melodic

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

• 出現如下問題
  E: 無法獲得鎖 /var/lib/dpkg/lock-frontend - open (11: 資源暫時不可用)
  E: 無法獲取 dpkg 前端鎖 (/var/lib/dpkg/lock-frontend)，是否有其他進程正佔用它？
  
  解決辦法，執行如下命令，刪除 /var/lib/dpkg/lock-frontend - open

ls /var/lib/dpkg/lock-frontend
sudo rm -r -f /var/lib/dpkg/lock-frontend
sudo  rm  -r -f /var/lib/dpkg/lock

在執行sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full命令，成功運行如圖所示

5.初始化rosdep
開始使用ROS之前，先初始化rosdep，rosdep能夠輕鬆地安裝要編譯的源代碼的系統依賴關係，rosdep是ROS核心組件運行的基礎

sudo rosdep init

6.執行rosdep update更新

rosdep update

• 出現如下錯誤

ERROR: error loading sources list:
	('The read operation timed out',)

解決辦法：大概是網絡的問題，反覆執行rosdep update命令即可
如圖，我執行了幾次osdep update命令運行成功！

7.添加ros環境變量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

8.爲了構建和管理開發者自己的ROS工作空間，還需安裝rosinstall

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

第一次啓動ROS時，需要進行環境變量配置，執行如下命令

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

四、啓動運行小海龜例子

1.第一個終端運行如下命令

roscore

2.打開第二個終端，也利用Ctrl+Shift+T快捷鍵打開一個新的終端，運行如下命令，這時你會看見一隻靜止的小海龜

rosrun turtlesim turtlesim_node

3.如果希望小海龜能夠移動，打開第三個終端，利用Ctrl+Shift+T快捷鍵再打開一個新的終端，啓動turtlesim的鍵盤控制節點turtle_teleop_key，運行如下命令

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

（這裏你的鼠標要停留在當前這個界面，按鍵盤上面的 上下左右 來控制小海龜的移動）

鍵盤上面的“上下左右”	小海龜移動情況
上	前進
下	後退
左	原地向左轉
右	原地向右轉

在當前終端下，按住方向鍵即可控制小海龜移動，我控制的小海龜移動情況如下

就這樣，可以看見我控制的小海龜移動的軌跡圖，有點好玩，大家快去試試吧，加油！

• 如果大家沒有安裝ubuntu18.04歡迎觀看我的另一篇博客
  
  Windows下在虛擬機VMware中安裝Ubuntu 18.04（一個安裝了很多次Ubuntu的詳細步驟和經驗，避免踩不必要的坑）