ubuntu環境下Sophus的安裝方式（有現成安裝包）

Sophus的安裝包我放在了我的百度雲盤，需要的可以自行下載（我發現用命令下載好像很慢）

鏈接：Sophus.tar.gz安裝包
提取碼：hmpi

• 下載完成後，放在相應目錄下，解壓，依次執行命令：

cd Sophus
git checkout a621ff
mkdir build 
cd build
cmake ..
make

• 編譯過程遇到的問題
  /Sophus/sophus/so2.cpp:32:26: error: lvalue required as left operand of assignment
  unit_complex_.real() = 1.;
  /Sophus/sophus/so2.cpp:33:26: error: lvalue required as left operand of assignment
  unit_complex_.imag() = 0.;
• 解決辦法
  
  將Sophs/sophs/so2.cpp中的

SO2::SO2()
{
  unit_complex_.real() = 1.;
  unit_complex_.imag() = 0.;
}

修改爲

SO2::SO2()
{
  unit_complex_.real(1.);
  unit_complex_.imag(0.);
}

如圖所示

就這樣重新編譯make就會通過，有警告好像不用管。