首先啓動gazebo，ctrl+B啓動gazebo自帶的building模式，構建自己的模型
然後將模型文件命名，然後保存到目錄下（默認的是home目錄）
之後將世界命名，然後保存到mbot_gazebo的worlds文件夾下
並修改mbot_gazebo中你需要用到的機器人模型的launch文件，將原有的參數，替換成自己的（如果這個方法不行，可以不用在創建完模型之後再改參數。可以先修改參數，然後運行launch文件，他會默認成爲一個空的模型文件，之後再進行環境搭建，保存爲你參數設置的名稱）
執行mbot_laser_nav_gazebo.launch文件
- 首先進入工作空間
- 命令行輸入
source ./devel/setup.bash
- 運行launch文件
roslaunch mbot_gazebo mbot_laser_nav_gazebo.launch
再開一個終端啓動gmapping_demo.launch
roslaunch mbot_navigation gmapping_demo.launch
如果沒有安裝gmapping，可以執行以下命令進行安裝：（以kinetic爲例）
sudo apt-get install ros-kinetic-gmapping
執行成功之後會打開rviz界面：
再開一個終端啓動mbot_teleop.launch，通過鍵盤控制小車
roslaunch mbot_teleop mbot_teleop.launch
將整個封閉空間全部掃描完後，rviz界面圖像如下：
如果要保存地圖的話，可以執行如下命令：（name是你自己命名的，如果要進行導航的話則需要保存地圖）
rosrun map_server map_saver -f name
上面就是整個gmapping的整個過程，接下來是hector_slam
關閉之前的rviz界面，並打開終端Ctrl+C終止進程，避免再打開時卡住，然後運行hector_slam
roslaunch mbot_navigation hector_demo.launch
再開一個終端啓動mbot_teleop.launch，通過鍵盤控制小車,與上述步驟一樣。
將整個封閉空間全部掃描完後，rviz中圖像如下：
保存之後的圖片如下：
接下來就是自主導航
導航之前需要修改一下參數設置，所以需要將之前的gazebo關閉
將mbot_navigation/launch文件中的nav_cloister_demo.launch文件的地圖配置參數修改爲：
終端啓動運行mbot_laser_nav_gazebo.launch
之後再開一個終端輸入roslaunch mbot_navigation nav_cloister_demo.launch會得到下圖
然後可以使用2D Nav Coat確立目標點，小車會自動前往該處
