1、工控機未啓動
廠家胡博士和吳博士從中午開始維修，先是昨日的問題重現了一下，然後用自己的電腦再試一下，問題一樣，那麼問題肯定在船舶上；懷疑是工控機沒有啓動，重啓UPS，仍然有問題，打開中間的長方形大艙蓋，檢查工控機。用鍵盤和鼠標，連接到工控機，發現是工控機啓動一半卡住了，說是硬盤出問題，需要修復一下。
工控機啓動以後，電腦就可以控制船舶，發送油門和航跡正常，從狀態欄的轉速就可以看出，油門發送成功，但是狀態欄不能更新了油門參數，油門一直是0.0%。胡博士將激光雷達的開關功能放在主界面上了，但是仍然有一個問題：比如，如果激光雷達關閉的時候，尚有故障，那麼這個故障就不能清除；爲了保證激光雷達的正常，可以先退到沒有障礙物的水域，然後關閉，就可以手動控制了。胡博士繼續解決激光雷達關閉以後，不能清除殘留障礙物的問題。
升級失敗，回退到昨天的狀態，爲了保證激光雷達的正常，可以先退到沒有障礙物的水域，然後關閉，就可以手動控制了。開啓和關閉有一段延時，約1分鐘。
2、一切正常
設備總算一切正常，開始幹活。
3、擱淺
由於測區北邊和天線之間有個岬角，中間還搬了一次家，搬到岬角上。
今天測岸邊的時候，不小心上礁石堆裏了，回來的時候，發現有些損壞，所以最好在天氣好的時候幹，即使碰到什麼東西或者擱淺，也不會有什麼危險。
和租船的人要了滑石粉、樹脂、凝固劑和增強劑，準備補補船
4、尋找放船點
1） 最好是碼頭，吊車能過去
2） 離測區越近越好，不能超過10km
3） 天線與船之間沒有遮擋
跑了一下午，找了附近的大碼頭，但是離測區有8km，距離較遠，後來在防潮堤找了一個水閘，高潮的時候，還可以。但是低潮不行 。
這個地方只能是高潮進出，而兩個高潮之間的時間是12個小時，天肯定黑了，因此不可行，看來還是要走大碼頭，任何時候都能回來。 現在就是距離較遠，必須租船將無人船拉到測區，然後用電腦控制，隨後在大碼頭附近找了一條船，約好明天早上6點出發
5、糟心的一天
今天早上將船從堤壩邊吊出去，然後用繩子牽到租船邊，拖到測區由於UPS只有在充電狀態下才能用遙控器啓動，這真是一個讓人無語的設定啊。後來，在岸上用發電機用電纜聯到船上，用遙控器啓動了UPS。現在想起來，這樣是不對的,步驟應該是這樣的：
1） 先在岸上將底層電池開關打開，與遙控器建立聯繫，如果不能，重啓開關
2） 然後將船吊裝至水中，將UPS充電打到船電
3） 遙控器啓動發電機
4） 遙控器啓動UPS（充電狀態下遙控器才能遙控啓動UPS）
等潮水到了平潮，開始幹活，由於水比較淺，有的地方可能擱住了，不過大部分都趟過了，這樣會造成海底的垃圾纏繞至螺旋槳的主軸上，幹了約2小時後，通訊中斷，開船過去看了，發現發動機已經熄火了，冒着黑煙，而且將船艙都燻黑了，發動機的排煙管也壞了，發動機上的淡水箱也幹了，機艙裏也進了水，可能是從排煙口倒灌進去的，
發現之前船體碰壞的小地方滴答滴答的，上海大學說可能是船體玻璃鋼裏水滲出來的，不應該是船艙漏出來的。所幸的是發動機和發電機還能開啓，後來船廠溝通一下，需要大保養了我檢查了設備艙，也被燻黑了，UPS充電器故障，無法開機，查了多波束/聲納都沒有問題，看來明天必須用船拖着跑了，用外置發電機給設備通電，把活幹完。
6、處理效果
用caris軟件處理採集的多波束數據，比起單波束，多波束的效果非常明顯，比如下圖的潮汐水道在多波束上清晰可見，若是單波束還需要結合多條測線進行判斷，
無人船的多波束的主要問題是：生成的小格網（1-2m），波束的姿態不穩定，可能是無人船晃動的頻率快，而姿態數據更新不及時造成的，但是大格網（5-10m）效果還不錯，比如下圖：
7、總結
這次獨立操作無人船的經歷讓我們基本掌握了這款無人船的使用，教訓也比較深刻：以前我們碰到柴油機都躲着走，現在也要主動去了解它，會監控它的狀態，會根據情況作出合理的反應。在無人化和智能化的浪潮下，掌握和使用無人設備是我們海洋從業者必須具備的素質，不但要會使用，而且還要能參入進去，迎接新浪潮的洗禮。更多資訊見xiaok測繪網