一、啓動
法１：命令行啓動clion
sudo gedit ~/.bashrc
#在bashrc文件中加入
export PATH="/home/gavyn/APPS/clion-2019.1.4/bin:$PATH" #地址根據自己改
#保存退出
source ~/.bashrc
#此時即可點擊clion圖標啓動，也可以通過命令行啓動，方法如下：
#在工作空間（例如：/home/gavyn/桌面/catkin_example）目錄下打開終端，執行：
source devel/setup.bash
cd src
clion.sh
#關閉之前打開的工程，選擇Import Project from Source，然後選擇工作空間（catkin_ws）下的src目錄，不要選擇單個package目錄。
法2:clion圖標啓動
編輯圖標啓動文件：
gedit ~/.local/share/applications/jetbrains-clion.desktop
文件裏面可以看到，大概就是制定了快捷方式的圖片，需要運行的命令，是否啓動終端等配置。我們只需要在每次啓動clion的時候加載一下bash（增加bash -i -c指令）就好了。所以將第六行改動一下，變成下面這個樣子就好了。
[Desktop Entry]
Version=1.0
Type=Application
Name=CLion
Icon=/home/gavyn/APPS/clion-2019.1.4/bin/clion.svg
Exec=bash -i -c "/home/gavyn/APPS/clion-2019.1.4/bin/clion.sh" %f
Comment=A cross-platform IDE for C and C++
Categories=Development;IDE;
Terminal=false
StartupWMClass=jetbrains-clion
二、使編譯過程中生成的文件位於build和devel文件夾下
默認情況下，CLion將構建輸出放在自動創建的cmake-build-debug或cmake-build-release 目錄中。對於ROS開發，這意味着您將在CLion和運行的控制檯中擁有兩個不同的版本catkin_make。
要在IDE和控制檯上進行單一構建，需要將CLion構建路徑設置爲catkin工作區目錄。爲此，請轉到 文件| 設置Ctrl+Alt+S| 構建，執行，部署| CMake並更改兩個字段：
-
在生成路徑中，設置workspace_folder/build。
-
在CMake選項中，添加-DCATKIN_DEVEL_PREFIX:PATH=workspace_folder/devel。
eg: 修改Settings->Build->CMake中的設置，將“CMake options”一欄修改爲“-DCATKIN_DEVEL_PREFIX:PATH=/home/gavyn/桌面/catkin_example/devel”；將"Generation path"一欄修改爲“/home/gavyn/桌面/catkin_example/build”。如下：
