夜深人靜，疲憊而歸
自動化的核心之一是通訊，軟件和機器人之間需要建立良好的交流機制，才能和諧地完成自動化任務，軟件開發人員一開始總想當老大，控制慾超強，靠着SDK控制機器人幹這幹那，可總是不盡遂人意。SDK功能有限，而不同機器人廠商提供的SDK也有所區別，要想當所有機器人的老大，可不容易。
採用全世界機器人都認識的語言來互相交流，似乎更合理。博主提供兩種方案供大家參考：
- IO通訊
- TCP通訊
電氣工程師以及自動化開發工程師，對此兩種應該不會太陌生。
IO通訊即通過高低電平變化來改變IO端口的信號值，高電平讓端口點亮則爲1，低電平讓端口熄滅則爲0。通過各端口的點亮情況，以及預先對各個端口的工作定義，軟件和機器人便可知收到的是何指令，進而完成指令動作以及反饋動作狀態。
TCP通訊通過網線互通訊息，軟件和機器人如熱戀的情侶一般頻繁聊天，你知我情，我知你意，訊息長短均不限制，不怕海枯石爛，只怕斷電斷網。
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以上兩者都不需要SDK的參與，基本所有機器人都支持IO通訊，而大部分也支持TCP通訊，即使不支持TCP通訊，也可通過PLC來當個中介而達到支持。
如果只通過IO和TCP便可完成任務，以上兩種方案不失爲上佳方案。而需要對機器人更深層的控制，還是需要結合SDK。控制需要有的放矢，全權控制並不推薦。
以上兩方案的優點在於
- 自由
- 平等
- 輕量
- 普適
如果一個自動化項目，不用勞煩軟件開發工程師入場，會點電氣的技術支持現場搞定，何樂而不爲？
當然，我認爲一個自動化項目要完成，至少需要四個角色：
- 開發工程師
- 電氣工程師
- 結構工程師
- 技術支持
經驗尚淺，權當參考，大家晚安！