Hierarchical Cooperative A算法（HCA算法）是A*算法的一種拓展方法。
環境信息由圖形信息以及一些機器人信息組成。對於每一個機器人都給出開始位置和終止位置。任務是在機器人之間不相互碰撞的前提下，爲所有機器人找到他們從開始位置到終止位置的的路徑信息。
目標是累計成本最小：所有機器人到達目標位置所使用的時間之和最小。
HCA*算法單獨計算了每個機器人的路徑信息。一旦找到了機器人可用的路徑，該路徑就被寫入全局保留表當中。其中後續機器人所保留的路徑不能夠與之前機器人保留的路徑衝突，多機器人之間使用保留表協調機器人行動。
HCA算法是一種次優且不完全的離線算法，HCA根據某些預定義的順序計算每個機器人的路徑信息。在每個路徑計算以後，算法在保留表中記錄該路徑的整個路徑節點和時間點信息。當搜索任何指定機器人的路徑時，不能使用以前機器人已經保留的路徑節點和時間節點，保證了不會發生衝突。機器人路徑優先級在HCA*算法當中是任意確定的。優先級順序會影響機器人尋找路徑，部分問題可能改變機器人優先級順序後就將無法找到解決方案。