環境：
Windows10
vmware+Ubuntu12.04
OK335xd+am3354(forlinx家的板子)
DIY目標：
使用無線遙控一輛運行有Linux控制的小車，小車執行部件算總共2個電機，一個控制方向，一個控制動力，每個都需要實現正反轉，所以需要4個IO配合4路繼電器來實現（手頭就這種硬件條件）
近日移植IO，操作目的是添加自己的按鍵，LED，也就是通用IO的輸入輸出，爲了用於，但是文章侷限於系統底層，未用應用程序測試，只用shell驗證了一下GPIO添加成功，使用的是gpio的sysfs模式
坑點：
飛凌給的應用手冊和官方論壇知識庫中有GPIO的添加方法，但是是錯的，不應該在board-am335xevm.c操作，而是在board-am335xevm-xd.c這個板級文件中修改，按照手冊等試了1天多近兩天沒有任何結果，接近崩潰之際突然想起一個細節，將board-am335xevm.c刪了也會編譯通過，而且改了其中的按鍵名稱運行完也不變，但是使用patch文件給board-am335xevm.c打補丁後程序運行出不同結果。。被這種假象干擾了好久，其實也是補丁修改了別的文件導致的變化。。。最終死馬當活馬醫改了下board-am335xevm-xd.c。。。。。頓時通開。。。第二個巨坑
收穫：
1.必須搞明白kernel編譯的機制
2.必須熟悉各種常用指令echo ，cat ，patch等，，，之前一直以爲遇到再學發現不行，很浪費時間最好先學一下
3.差不多搞明白了patch打包的流程
4.Linux調試和以前硬件調試思路很不同，細節很重要，得形成自己的調試思路
添加按鍵（輸入IO）的步驟：
1.查看手冊，原理圖找到可以使用的通用IO
2.修改板級文件board-am335xevm-xd.c
/* pinmux for gpio based key */
static struct pinmux_config gpio_keys_pin_mux_forlinx[] = {
#if defined(CONFIG_OK335XD)
{"gpmc_a4.gpio1_20", OMAP_MUX_MODE7 | AM33XX_PIN_INPUT},
{"gpmc_a5.gpio1_21", OMAP_MUX_MODE7 | AM33XX_PIN_INPUT},
{"gpmc_a6.gpio1_22", OMAP_MUX_MODE7 | AM33XX_PIN_INPUT},
{"gpmc_a7.gpio1_23", OMAP_MUX_MODE7 | AM33XX_PIN_INPUT},
{"gpmc_a8.gpio1_24", OMAP_MUX_MODE7 | AM33XX_PIN_INPUT},
{"gpmc_a9.gpio1_25", OMAP_MUX_MODE7 | AM33XX_PIN_INPUT},
{"gpmc_ad14.gpio1_14", OMAP_MUX_MODE7 | AM33XX_PIN_INPUT},//仿照上面添加自己的按鍵IO
static struct pinmux_config gpio_led_mux[] = {
#if defined(CONFIG_OK335XD)
{"gpmc_a0.gpio1_16", OMAP_MUX_MODE7 | AM33XX_PIN_INPUT},
{"gpmc_a1.gpio1_17", OMAP_MUX_MODE7 | AM33XX_PIN_INPUT},
{"gpmc_a2.gpio1_18", OMAP_MUX_MODE7 | AM33XX_PIN_INPUT},
{"gpmc_a3.gpio1_19", OMAP_MUX_MODE7 | AM33XX_PIN_INPUT},//添加自己的LEDIO
{"emu1.gpio3_8", OMAP_MUX_MODE7 | AM33XX_PIN_INPUT},
3.註釋掉別的用我們添的IO的地方
4.保存，編譯內核，重啓板子運行內核
5.執行指令（引腳號不對應，隨便舉個例子）
注意：按鍵和LED的IO號註冊需要滿足條件
舉個栗子（具體 GPIO 需要參考數據手冊），如果使想用 GPIO1_20，那麼引腳編號就可能等於 1 x 32 + 20 = 54
引腳讀數計算方法
一般可以這樣計算 GPIOn_IOx = n*32 + x
gpio1_14 按鍵控制步驟
echo 46 > /sys/class/gpio/export
cat /sys/kernel/debug/gpio
cat /sys/class/gpio/gpio46/value / /此句的作用就是讀取引腳的電平值，輸出0或1
gpio1_15 LED控制步驟
echo 47 > /sys/class/gpio/export
echo out > /sys/class/gpio/gpio47/direction
echo 1 > /sys/class/gpio/gpio47/value
echo 0 > /sys/class/gpio/gpio47/value
附按鍵執行結果，LED的直接量電壓就可以了
備註：雖然沒用到，記錄一下patch相關指令
patch -bp1 < xxx.patch 打補丁，要打補丁的文件放到一起到要打補丁文件
patch -p1 < xxx.patch 打補丁，可以針對文件夾打補丁
patch -Rp1 < xxx.patch 撤銷補丁
注意事項，打補丁時原文件必須是補丁裏規定的原版，不能手動改動原文件之後再打補丁或者撤銷補丁
至此，Linux遙控小車的電機舵機齊了，下一步就是建立通信，移植一下串口通信