文章定位：記錄此次DIY的技術路線，主要闡明思路，開發方法，具體技術細節可能有所欠缺
DIY目的：藉此實踐環節系統瞭解嵌入式Linux開發環節
筆者QQ: 1270035388 各位同仁可一同交流相關開發思路
軟件硬件環境：
Windows10
vmware+Ubuntu12.04
OK335xd+am3354(forlinx家的板子，飛凌的底板用來燒寫程序到flash)
車載主控：AM3354核心板+自己設計的底板
遙控器：使用STM8單片機做成的簡易按鍵遙控器，主要由4個按鍵，1個通信模塊，1個核心板組成
先上成果圖（自動忽略凌亂的桌面）：
技術路線：
1.小車底盤條件：
某魚上淘的個遙控玩具車，拆去它的主板和遙控器，只留下底盤，車上總共三個130電機，型號相同，舵機就是個130電機，上電一直旋轉；前後各一個130驅動電機，車上自帶減速器，前後電機並聯到繼電器電路。
2.車載主控：
使用飛凌家的FET系列的AM3354核心板
自行設計底板，力求功能實現簡單易行，可能不是成本最低，最聰明的方法，但是最終走通了Linux開發的學習，使用四路繼電器實現舵機和電機的正反轉（相當於四個繼電器控制2個電機，改變電流方向），使用HC-12無線透傳模塊通信，比ZigBee便宜點
3.遙控器
使用STM8單片機，第一次使用此型號單片機，後期用來做小型低功耗電路，藉此試驗一下，直接使用核心板模塊，省去各種麻煩，外設爲4個按鍵，1個HC-12無線透傳模塊，另外設計了2.4Ghz模塊接口，AD接口尚未測試
控制思路：
STM8檢測到按鍵按下----發送信息到車----車接收到信息控制兩路繼電器實現轉向或運動同時亮燈----STM8按鍵鬆開----發送歸正或停車信號-----車接收到信號回正方向或停車同時滅燈
車載軟件開發方法：
1.關於IO控制的基本技術原理借鑑嵌入式移植8
2.使用NFS掛載文件系統，在Ubuntu上開發車上的控制程序，爲了顯示程序運行，在接收到特定信號後打開LED，關掉LED，先在飛凌主板上測試通過（拿電錶量IO變化，拿串口線代替無線）
3.修改內核驅動，添加輸出IO，用來控制4個繼電器，串口驅動採用飛凌自帶的，不做修改，編譯生成新的uImage文件
4.飛凌主板上測試成功後，將根文件系統製作好，其中將控制車的程序放在/mnt中，在etc的文件中將車控制程序設置成開機啓動，然後將根文件系統打包成ubi.img鏡像文件
5.將新生成的uImage和ubi拷進SD卡，燒錄進核心板的flash
6.將核心板放到自己的底板
遙控器軟件開發：
1.使用IAR，配置好芯片型號，打開串口例程，按鍵例程，安裝配置好stvp下載軟件
2.在串口例程上添加4個按鍵（第一次使用不熟悉，對我來說這樣開發最快），編譯生成hex文件
3.使用stvp下載hex文件到STM8，測試
硬件開發：
筆者做電路板開發已有幾年，此次開發雖然要求簡單，但迫於時間限制馬失前蹄。。同時因爲不想做電路開發這方面，結果一天設計完PCB，先是核心板的兩側引腳搞反，好在敷銅前發現錯誤，三極管線序搞錯，繼電器怎麼都不響，直接架起直插三極管解決，後來拿降壓模塊給2個驅動電機供電直接卡掉電，切板子上走線另接一路電池解決。
警示各位道友。。不管什麼時候硬件設計都不能掉以輕心，修改成本太大，還不如開發時上點心
由於技術涉及面比較廣，所以文章寫得比較凌亂，如有同仁做相關開發有疑問可QQ1270035388聯繫一同交流