V-REP教程（一）--bubbleRob詳細操作步驟（詳細圖文步驟操作）

該教程參考V-REP官方示例教程Tutorials–BubbleRob tutorial。
官方教程鏈接

1. 添加bubbleRob

（1）在場景中添加一個直徑爲0.2的球。【Menu bar --> Add --> Primitive shape --> Sphere】
（2）在彈出的對話框中爲Sphere指定大小爲0.2。即設置【X-size】爲0.2，點擊OK

創建的球將出現在可視化層1中，並且是動態可響應的。（因爲（2）中【Create dynamic and respondable shape】是勾選的）
另外這個添加的球體Sphere是dynamic和respondable的，這意味着Sphere具有運動學屬性並且可以和其他物體發生相互作用，這種屬性在object properties裏面也可以看到
進行仿真（官方教程裏的一部分，複製粘貼Sphere,由於兩小球的相互作用，兩小球分開）

（3）爲了讓Sphere能夠爲calculation modules（這個在後面傳感器計算物體之間的距離會用到）所用，需要使能Sphere的Collidable、Measurable、Renderable和Detectable屬性，這個在object properties裏面設置。除此之外，可以在Shape裏面設置Sphere的外觀屬性比如顏色。
（4）將對象的位置沿Z軸向上移動2cm（注意V-REP默認是以m爲單位，Position爲絕對座標位置，Translation 爲相對座標位置（即移動多少）。此處按照下圖設置，也可以將Position 的** Z-coord** 設置爲0.12，即在原來的基礎上+0.02。自行體會Position和Tranlation的關係）（5）修改對象名稱爲bubbleRob

2.爲 bubbleRob 添加 proximity sensor(接近傳感器)

（1）添加。[Menu bar --> Add --> Proximity sensor --> Cone type]
（2）修改傳感器的位置（即座標）和朝向（即方向）
修改朝向
修改位置
（3）修改proximity sensor(接近傳感器)的參數
（4）修改proximity sensor(接近傳感器)的名稱爲【bubbleRob_sensingNose】(圖中名稱有錯誤)
（5）將對象【bubbleRob_SensingNose】添加到【bubbleRob】下

3.爲bubbleRob 添加輪子

（1）新建一個場景【Menu bar --> File --> New scene】
（2）添加左輪

添加一個圓柱
確定圓柱的大小尺寸，在彈出的對話框中爲Cylinder設置大小（0.08，0.08，0.02）
作爲bubbleRob身體的一部分，對其進行屬性調整，如同bubbleRob一樣使能Cylinder的Collidable、Measurable、Renderable和Detectable屬性
修改輪子的位置和方向，設置Cylinder的絕對位置（Position）爲（0.05，0.1，0.04），絕對歐拉角(Orientation)（-90，0，0）
修改對象的名稱爲bubbleRob_leftWheel(修改名稱參考步驟1中的（4）

（3）創建右輪，複製粘貼左輪，並修改右輪的位置，並重命名bubbleRob_rightWheel
（4）將兩個輪子複製到場景1中去（分別選中兩個輪子對象，Ctrl+C,切換到場景1中Ctrl+V即可）

4. 添加關節（爲bubbleRob添加rightMotor和leftMotor）

（1）將左輪的位置和角度信息添加到左關節上
（2）修改關節屬性，並重命名爲bubbleRob_leftMotor
（3）以同樣的方式創建右關節，並設置屬性
（4）將兩個輪子與兩個電機聯繫起來，並添加到bubbleRob下
（5）運行仿真，小車翻滾不能保持平衡

5. 爲bubbleRob添加slider（or caster）即爲小車添加一個滑塊或者腳輪

（1）創建slider

創建一個new scene，添加一個半徑大小爲0.05的sphere
設置屬性並重命名bubbleRob_slider
設置材料屬性

（2）爲了將腳輪與bubble_Rob的其他部分連接起來，添加一個Force sensor【力傳感器】

【Menu bar --> Add --> Force sensor】
重命名force_sensor爲bubbleRob_connection並把【力傳感器】擡高0.05（下圖有錯誤，應該是選擇Translation中的Along-Z設置爲0.05。如果用下圖方式設置的話，應該在第4步修改Z-coord的值時，不應該直接改爲0.05，而是在原來值的基礎上加上0.05。因爲Position是座標的絕對座標，Translation是相對座標即移動了多少）
（3）將【力傳感器】與腳輪聯繫起來，並複製到場景一中，並添加到bubbleRob下

（4）修改【力傳感器】和腳輪的位置（將bubbleRob_connection沿x絕對方向移動-0.07。）

6. 使bubbleRob具有穩定性

（1）點擊仿真，會發現bubbleRob_slider相對於bubbleRob有微小的振動，這是bubbleRob_slider和bubbleRob相互作用的結果，，進行以下操作進行改進
（2）再次進行仿真，振動不再發生了，但是整個bubble有緩慢的移動。爲此進行以下操作，將two wheels和slider的質量和慣性矩都放大八倍，一次放大兩倍，所以一共放大三次
（3）再次進行仿真，可以看到增加了質量和慣性之後機器人穩定性增強。給機器人一個前進的速度（修改電機速度時最好一個一個修改）

7. 創建bubbleRob collection

將對象【bubbleRob】設置爲模型【bubbleRob】中所有對象的基礎。同時，我們希望定義一個表示BubbleRob的對象集合。爲此，我們定義了一個集合對象。【Menu bar --> Tools --> Collections】

8. 創建calculation module

爲機器人bubbleRob添加一個最小距離函數，【Menu bar --> Tools --> Calculation module properties】

9. 創建graph

進行仿真，沒有發現什麼不同，因爲環境中沒有其他物體，爲了顯示這個最小距離，我們建立一個圖【graph】
（1）【Menu bar --> Add --> Graph】
（2）重命名爲bubbleRob_graph,並將其與bubbleRob聯繫起來，設置絕對座標爲（0，0，0.005）
（3）將具體參數添加進圖表裏
以相同的方式添加Y和Z的數據流
（4）現在我們有3個數據流表示BubbleRob的x-、y-和z-軌跡。我們將再添加一個數據流，這樣我們就能夠跟蹤機器人與其環境之間的最小距離
（5）對四個數據流進行重命名
（6）分別對X,Y,Z在進行以下操作（僅以X操作爲例）
（7）建立一個三維曲線來顯示bubbleRob的軌跡

設置參數
給電機設置速度，進行仿真，可以看到運動軌跡（粉色軌跡）

10. 添加obstacles（即爲場景添加障礙物）

（1）創建大小爲（0.1，0.1，0.2）的Cylinder
（2）設置障礙物的屬性（我們希望這個圓柱體是靜態的(即不受重力或碰撞的影響)，但仍然對非靜態可響應形狀施加一些碰撞響應。）
（3）拖動障礙物到合適的位置
再按相同的方式添加多個障礙物
（4）設置一個電機的速度爲50，開始仿真，可以在圖中看到最近的距離

11. 完成bubbleRob model模型構建

（1）選中bubbleRob，在object properties裏面check Object is model base和 Object/model can transfer or accept DNA
（2）模型包圍框現在忽略了兩個關節和接近傳感器：（分別選中兩個motors、graph和已有的一個proximity sensor，在object properties的common界面勾選ignored by model bounding box，然後點擊Apple to selection；）
（3）隱藏兩個電機和力傳感器
（4）依次對右電機和力傳感器進行上述操作
（5）分別選中兩個wheels、一個graph、一個slider、一個proximity sensor，然後再object properties的common界面勾選 Select base of model instead，這樣當我們試圖選中其中的任何一個object的時候，選中的都會是bubbleRob，這樣可以保護模型；

12. 添加vision sensor

（1）【Menu bar --> Add --> Vision sensor --> Perspective type】
（2）對視覺傳感器進行設置
（3）我們添加一個浮動視圖到場景中
（4）將視圖與視覺傳感器聯繫起來
（5）設置視覺傳感器相對於 bubbleRob_sensingNose的位置和姿態角爲（0，0，0）和（0，0，0）（即讓接近傳感器和視覺傳感器的位置和角度一致）
（6）進行仿真