KITTI數據集3D目標檢測數據下載並可視化簡潔實用版

原創 疯子_Zhang 2020-05-30 22:06

KITTI數據集3D目標檢測部分下載使用簡潔實用版

1、下載數據

使用Left Image和Velodyne點雲數據

下載地址：http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eval_object.php?obj_benchmark=3d

所需下載數據： left color images, Velodyne point clouds, camera calibration matrices, and training labels. 依次點擊對應鏈接會分別彈出對應如下圖的框，輸入你的Email地址，隨後就會收到下載地址；用你最擅長的方式download它去吧；

 

2、構建數據格式

參考Frustum-PointNets我以如下格式存放數據；

dataset/KITTI/object/

        training/
            calib/
            image_2/
            label_2/ 
            velodyne/

        testing/
            calib/
            image_2/
            velodyne/

可視化代碼放在：https://download.csdn.net/download/u011507206/11082463

需要安裝`cv2`, `mayavi` 兩個環境；安裝簡易，不在贅述。

執行可以看到二維圖像以及標註，三維雷達和三維標註框；

python kitti/kitti_object.py

 

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