PCL庫學習筆記——入門、基本的數據結構

 

PCL中的基本的數據類型是點雲(PointCloud)，是一個C++類。它包括以下成員：

 

1、width(int)

 

    對於有組織的點雲數據，它代表數據集的寬度；

 

    對於無組織的點雲數據，它代表該點雲中所有點的個數。

 

 

    有組織點雲(organized point cloud)，是類似圖像矩陣的有組織的點雲數據，被拆分爲行列，它能夠快速的根據空間關係進行近鄰操作，加快運算速度，降低使用PCL某些算法的成本。

例子：

cloud.width = 640; // there are 640 points per line

2、height(int)

 

    對於有組織點雲數據，它代表點雲數據的高度（行數）；

 

 

    對於無組織點雲數據，它被規定爲1，這也是判定點雲數據集是否有組織的依據。

 

例子：

cloud.width = 640; // Image-like organized structure, with 640 rows and 480 columns,
cloud.height = 480; // thus 640*480=307200 points total in the dataset

cloud.width = 307200;
cloud.height = 1; // unorganized point cloud dataset with 307200 points

 

3、is_dense(bool)

 

    點雲數據中所有點均有值爲true，有inf/NaN爲false。

 

4、其他：sensor_origin_ (Eigen::Vector4f)、sensor_orientation_ (Eigen::Quaternionf)

 

 

    這兩個通常是可選項，大部分算法用不到這兩個。

 

 

    爲了簡化開發,‎‎點雲數據‎‎類包含許多幫助器成員函數。例如, 用戶不必在代碼中檢查‎‎高度‎‎是否等於1, 便可以查看數據集是否已組織, 而是使用‎‎‎‎:

if (!cloud.isOrganized ())
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