STM32F429IG移植FreeRTOS

一，移植文件

1.1 建立文件夹

工厂目录建立文件夹：FreeRTOS

1.2 移植底层文件

1.2.1 Source

路径：FreeRTOSv9.0.0\FreeRTOS\Source
除文件夹portable全部复制到FreeRTOS文件夹下。

1.2.2 RVDS

路径：FreeRTOSv9.0.0\FreeRTOS\Source\portable\RVDS\ARM_CM4F
port.c portmacro.h里面两个也复制到FreeRTOS文件夹下。

1.2.3 MemMang

路径：FreeRTOSv9.0.0\FreeRTOS\Source\portable\MemMang
heap_4.c复制到FreeRTOS文件夹下。

1.2.4 FreeRTOSConfig.h

FreeRTOSv9.0.0\FreeRTOS\Demo\CORTEX_M4F_STM32F407ZG-SK
FreeRTOSConfig.h复制到FreeRTOS文件夹下。

1.2.5 user_app_task.C

user_app_task.c user_app_task.h自建函数

1.3 添加到工程，添加路径

二，处理

2.1 FreeRTOSConfig.h

改成这个

#if defined(__ICCARM__) || defined(__CC_ARM) || defined(__GNUC__)
	#include <stdint.h>
	extern uint32_t SystemCoreClock;
#endif

最下面的SysTick_Handler注释掉
不注释掉会跟系统SysTick_Handler冲突

// #define xPortSysTickHandler SysTick_Handler

//这两个如果冲突，把stm32f4xx_it.h里的两个给注释掉，反正我没用到
#define vPortSVCHandler SVC_Handler
#define xPortPendSVHandler PendSV_Handler

四个钩子函数关了，以后用到再开：
不关会有一堆函数未定义

#define configUSE_IDLE_HOOK				0
#define configUSE_TICK_HOOK				0
#define configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW	0
#define configUSE_MALLOC_FAILED_HOOK	0

加上这个：

/*****************************************************************
              FreeRTOS与内存申请有关配置选项                                               
*****************************************************************/
//支持动态内存申请
#define configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION        1    
//支持静态内存
#define configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION					1					
//系统所有总的堆大小
#define configTOTAL_HEAP_SIZE					((size_t)(36*1024))    

2.2 stm32f4xx_it.h

添加：

#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"

void SysTick_Handler(void)
{
#if (INCLUDE_xTaskGetSchedulerState == 1 )
if (xTaskGetSchedulerState() != taskSCHEDULER_NOT_STARTED) 
	{
#endif 
 xPortSysTickHandler();
#if (INCLUDE_xTaskGetSchedulerState == 1 )
 }
#endif
	SysTick_IRQHandle();//我自己的软件定时器，不用，可以注释的
}

到这算是移植成功了，也不会报错（前面都提前改了），FreeRTOS的心跳是通过SysTick_Handler连接的。

三，测试

3.1 main.c

static StackType_t AppTaskCreate_Stack[128];
static StaticTask_t AppTaskCreate_TCB;


StaticTask_t Idle_Task_TCB;
StaticTask_t Timer_Task_TCB;

StackType_t Idle_Task_Stack[configMINIMAL_STACK_SIZE];
StackType_t Timer_Task_Stack[configTIMER_TASK_STACK_DEPTH];
TaskHandle_t AppTaskCreate_Handle;

int main(void)
{	
	NVIC_Configuration();
	SysTick_Init();
	debug_Init(); 
	AppTaskCreate_Handle = xTaskCreateStatic((TaskFunction_t	)AppTaskCreate,		//任务函数
															(const char* 	)"AppTaskCreate",		//任务名称
															(uint32_t 		)128,	//任务堆栈大小
															(void* 		  	)NULL,				//传递给任务函数的参数
															(UBaseType_t 	)3, 	//任务优先级
															(StackType_t*   )AppTaskCreate_Stack,	//任务堆栈
															(StaticTask_t*  )&AppTaskCreate_TCB);	//任务控制块   
															
	if(NULL != AppTaskCreate_Handle)/* 创建成功 */
    vTaskStartScheduler();   /* 启动任务，开启调度 */

	while(1);
}

3.2 #include “user_app_task.c”

static StackType_t LED_Task_Stack[128];
static StackType_t LED1_Task_Stack[128];

static StaticTask_t LED_Task_TCB;
static StaticTask_t LED1_Task_TCB;


static void LED_Task(void* parameter)
{	
    while (1)
    {
		Debug_Printf("LED_Task\r\n");
     	 vTaskDelay(2000);  
      
    }
}
static void LED1_Task(void* parameter)
{	
    while (1)
    {  
			Debug_Printf("LED1_Task\r\n");
      vTaskDelay(1000);   	 		
    }
}
/**
  **********************************************************************
  * @brief  获取空闲任务的任务堆栈和任务控制块内存
	*					ppxTimerTaskTCBBuffer	:		任务控制块内存
	*					ppxTimerTaskStackBuffer	:	任务堆栈内存
	*					pulTimerTaskStackSize	:		任务堆栈大小
  * @author  fire
  * @version V1.0
  * @date    2018-xx-xx
  **********************************************************************
  */ 
void vApplicationGetIdleTaskMemory(StaticTask_t **ppxIdleTaskTCBBuffer, 
								   StackType_t **ppxIdleTaskStackBuffer, 
								   uint32_t *pulIdleTaskStackSize)
{
	*ppxIdleTaskTCBBuffer=&Idle_Task_TCB;/* 任务控制块内存 */
	*ppxIdleTaskStackBuffer=Idle_Task_Stack;/* 任务堆栈内存 */
	*pulIdleTaskStackSize=configMINIMAL_STACK_SIZE;/* 任务堆栈大小 */
}

/**
  *********************************************************************
  * @brief  获取定时器任务的任务堆栈和任务控制块内存
	*					ppxTimerTaskTCBBuffer	:		任务控制块内存
	*					ppxTimerTaskStackBuffer	:	任务堆栈内存
	*					pulTimerTaskStackSize	:		任务堆栈大小
  * @author  fire
  * @version V1.0
  * @date    2018-xx-xx
  **********************************************************************
  */ 
void vApplicationGetTimerTaskMemory(StaticTask_t **ppxTimerTaskTCBBuffer, 
									StackType_t **ppxTimerTaskStackBuffer, 
									uint32_t *pulTimerTaskStackSize)
{
	*ppxTimerTaskTCBBuffer=&Timer_Task_TCB;/* 任务控制块内存 */
	*ppxTimerTaskStackBuffer=Timer_Task_Stack;/* 任务堆栈内存 */
	*pulTimerTaskStackSize=configTIMER_TASK_STACK_DEPTH;/* 任务堆栈大小 */
}

void AppTaskCreate(void)
{
  taskENTER_CRITICAL();           //进入临界区

  /* 创建LED_Task任务 */
	xTaskCreateStatic((TaskFunction_t	)LED_Task,		//任务函数
															(const char* 	)"LED_Task",		//任务名称
															(uint32_t 		)128,					//任务堆栈大小
															(void* 		  	)NULL,				//传递给任务函数的参数
															(UBaseType_t 	)4, 				//任务优先级
															(StackType_t*   )LED_Task_Stack,	//任务堆栈
															(StaticTask_t*  )&LED_Task_TCB);	//任务控制块   
	xTaskCreateStatic((TaskFunction_t	)LED1_Task,		//任务函数
															(const char* 	)"LED1_Task",		//任务名称
															(uint32_t 		)128,					//任务堆栈大小
															(void* 		  	)NULL,				//传递给任务函数的参数
															(UBaseType_t 	)4, 				//任务优先级
															(StackType_t*   )LED1_Task_Stack,	//任务堆栈
															(StaticTask_t*  )&LED1_Task_TCB);	//任务控制块
	
  vTaskDelete(AppTaskCreate_Handle); //删除AppTaskCreate任务
  
  taskEXIT_CRITICAL();            //退出临界区
}

3.3 #include “user_app_task.h”

extern StackType_t Idle_Task_Stack[configMINIMAL_STACK_SIZE];
extern StackType_t Timer_Task_Stack[configTIMER_TASK_STACK_DEPTH];

extern StaticTask_t Idle_Task_TCB;	
extern StaticTask_t Timer_Task_TCB;
	 
extern TaskHandle_t AppTaskCreate_Handle;
extern void AppTaskCreate(void);

3.4 处理报错

到这应该没什么错误了，有问题可以在下面留言大家一起讨论。
只有一条很坑爹的地方：
不能为NVIC_PriorityGroup_1我还在找原因。