1，波特率計算
1）CAN_TTCM ：本成員用於配置CAN 的時間觸發通信模式（time triggeredcommunication mode）。在此模式下，CAN 使用它內部定時器產生時間戳，被保存在CAN_RDTxR、CAN_TDTxR 寄存器中。內部定時器在每個CAN 位時間累加，在接收和發送的幀起始位被採樣，並生成時間戳。本實驗不使用時間觸發模式。
2）CAN_ABOM ：當CAN 檢測到發送錯誤（TEC）或接收錯誤（REC）超過一定值時，會自動進入離線狀態。在離線狀態中，CAN 不能接收或發送報文。其中的發送錯誤或接收錯誤的計算原則由CAN 協議規定，是CAN 硬件自動檢測的，不需要軟件干預。軟件可干預的是通過此CAN_ABOM 參數選擇是否使用自動離線管理（automatic bus-off management），決定CAN 硬件在什麼條件下可以退出離線狀態。若我們把此成員賦值爲ENABLE，則使用硬件自動離線管理。一旦硬件檢測到128 次
11 位連續的隱性位，則自動退出離線狀態。若我們把此成員賦值爲DISABLE，離線狀態由軟件管理。首先由軟件對CAN_MCR寄存器的INRQ 位進行置“1”隨後清“0”，再等到硬件檢測到128 次11 位連續的隱性位，才退出離線狀態。本實驗使用硬件自動離線管理。
3 ） CAN_AWUM ： 本成員選擇是否開啓自動喚醒功能（ automatic wakeup mode）。若使能了自動喚醒功能，並且CAN 處於睡眠模式，檢測到CAN 總線活動時會自動進入正常模式，以便收發數據。若禁止此功能，則只能由軟件配置纔可以使
CAN 退出睡眠模式。本實驗使用自動喚醒模式。
4 ） CAN_NART ： 本成員用於選擇是否禁止報文自動重傳（ no automatic retransmission）。按照CAN 的標準，CAN 發送失敗時會自動重傳至成功爲止。向本參數賦值ENABLE，即禁止自動重傳，若賦值爲DISABLE，則允許自動重傳功能。本實驗允許CAN 的自動重傳。
5 ） CAN_RFLM ： 本成員用於配置接收FIFO 是否鎖定（ receive FIFO locked mode）。若選擇ENABLE，則當FIFO 溢出時會丟棄下一個接收的報文。若選擇DISABLE，當FIFO 溢出時下一個接收到的報文會覆蓋原報文。本實驗選擇非鎖定模式。
6）CAN_TXFP ：本成員用於選擇CAN 報文發送優先級的判定方法。STM32 的CAN 接口可以對它郵箱內的幾個將要發送的報文按照優先級進行處理。對於這個優先級的判定可以設置爲按照報文標識符來決定（DISABLE），或按照報文的請求順序來決定（ENABLE）。本實驗發送報文的優先級按照報文標識符來決定。
7）CAN_Mode ：本成員用於選擇CAN 是處於工作模式狀態還是測試模式狀態。它有四個可賦值參數，分別是一個正常工作模式（CAN_Mode_Normal），以及靜默模式（ CAN_Mode_Silent ） 、迴環模式（ CAN_Mode_LoopBack ） 和靜默迴環模式
（CAN_Mode_Silent_LoopBack）三個測試模式。本實驗使用的是正常的兩個CAN 節點間的通信，所以向本成員賦值爲正常工作模式。
8）CAN_SJW、CAN_BS1、CAN_BS2 及CAN_Prescaler ：這幾個成員是用來配置CAN 通信的位時序的。它們分別代表CAN 協議中的SJW 段（重新同步跳躍寬度）、PBS1 段（相位緩衝段1）、PBS2 段（相位緩衝段2）及時鐘分頻。在STM32 的CAN 接口配置中，SS 段（同步段）被固定爲1 Tq，PTS（物理緩衝段）被省略。所以一個正常的位時間只由SS 段（固定爲1 Tq）、PBS1 段（CAN_BS1成員）及PBS2 段（CAN_BS2 成員）組成，PBS1 和PBS2 的重新同步跳躍寬度由成員CAN_SJW 決定。而時間單元Tq 則由CAN_Prescaler 成員決定，它決定CAN 使用的時鐘是由APB1 的多少分頻得到。
PBS1 與PBS2 之間是採樣點，一般配置在位時間段的75% ～ 80% 的位置，保證總線上不同節點數據同步。在本實驗中我們把採樣點設置在70% 處。即SS=1Tq，CAN_BS1 =6 Tq，CAN_BS2=3 Tq。爲提高同步調整的速度，把CAN_SJW 配置爲2 Tq。利用圖16-14 中的公式。時間單位Tq 根據成員CAN_Prescaler 的值（4 分頻）及APB1 的時鐘頻率（36 MHz）計算得出。Tq =1/（36 MHz/4） 秒，即實際上每一個CAN 位的時間爲10 Tq （1+6+3Tq），波特率爲36MHz /4/10 = 0.9Mbit/s。