〖3D激光點雲〗激光雷達點雲bin文件讀取和顯示！

激光雷達點雲bin文件讀取和顯示！

首先聲明文章主要參考：Ronny Restrepo！其中包括如下的內容。

• 點雲數據的介紹
• 圖像和點雲座標系
• 點雲鳥瞰圖生成
• 點雲360°全視圖
• 基於Mayavi的交互式三維可視化
• 基於Matplotlib的交互式三維可視化

一. 代碼

• 這裏讀取的是KITTI數據集中的.bin文件。

import mayavi.mlab
import torch
import numpy as np

mypointcloud=np.fromfile("/media/zhang/data/KITTI/KittiDataset/training/velodyne/000001.bin",dtype=np.float32,count=-1).reshape([-1,4])
mypointcloud=torch.from_numpy(mypointcloud)
print(mypointcloud.size())
print(mypointcloud.type())

def viz_mayavi(points,vals="distance"):  # 可視化只用到了3維數據(x,y,z)！
    x=points[:,0]
    y=points[:,1]
    z=points[:,2]
    r=points[:,3]
    d=torch.sqrt(x**2+y**2)

    if vals=="height":
        col=z
    else:
        col=d

    fig=mayavi.mlab.figure(bgcolor=(0,0,0),size=(1280,720))
    mayavi.mlab.points3d(x,y,z,
                         col,
                         mode="point",
                         colormap='spectral',
                         figure=fig,
                         )

    mayavi.mlab.show()

if __name__=="__main__":
    viz_mayavi(mypointcloud,vals="height")

二. 結果

/home/zhang/anaconda3/envs/second/bin/python /home/zhang/PycharmProjects/my_test/one.py
torch.Size([115384, 4])
torch.FloatTensor

三. 顯示

四. 參考

• https://blog.csdn.net/Doraemon_Zzn/article/details/104713793!
• https://blog.csdn.net/Doraemon_Zzn/article/details/106083933!