華碩Xtion Pro Live驅動安裝與骨骼跟蹤

微軟深度相機Kinect安裝教程見Ubuntu 16.04下Kinect XBOX 360驅動安裝與骨骼跟蹤教程

準備

基於Ubuntu 16.04，首先安裝ROS Kinetic

注：若爲其他版本的Ubuntu和ROS，只需修改版本名即可

安裝依賴項 

sudo apt-get install ros-kinetic-rgbd-launch ros-kinetic-openni2-camera ros-kinetic-openni2-launch

安裝rqt包以及其他相關包

sudo apt-get install ros-kinetic-rqt ros-kinetic-rqt-common-plugins ros-kinetic-rqt-robot-plugins 

打開終端(Ctrl+Alt+t)

roscore 

打開另一個終端(Ctrl+Alt+t)

roslaunch openni2_launch openni2.launch

新開一個終端 (Ctrl+Alt+t)

rqt

在“rqt”窗口中選擇 “Plugins” -> “Visualization” -> “Image View“ 

在選擇框中選取你想看的圖像類型，不過，不能同時打開IR流和深度流。

OpenNI2安裝

下載OpenNI2，解壓

安裝依賴項

sudo apt-get install g++
sudo apt-get install python
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev
sudo apt-get install libudev-dev
sudo apt-get install openjdk-8-jre
sudo apt-get install openjdk-8-jdk
sudo apt-get install freeglut3-dev
sudo apt-get install doxygen
sudo apt-get install graphviz

編譯

cd OpenNI2
make

測試

cd OpenNI2/Bin/x64-Release
./NiViewer

NiTE2安裝

下載NiTE2，解壓

cd NiTE-Linux-x64-2.2
sudo ./install.sh
gedit OpenNI.ini
#末尾添加：
Repository=/usr/lib/OpenNI2/Drivers

測試

cd NiTE-Linux-x64-2.2/Samples/Bin/
./UserViewer

附

Xtion2驅動安裝與骨骼跟蹤

sudo ./install.sh
#限制帶寬（注：每次開機都需重新輸入）
sudo rmmod uvcvideo
sudo modprobe uvcvideo quirks=640