STM32 CAN接收問題記錄

不設置濾波器, 把幾路CAN所有接收的標準幀和擴展幀一塊打印出來:

CAN_RxHeaderTypeDef   RxMessage;
uint8_t               RxData[8];

void HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan) 
{
	
	if (HAL_CAN_GetRxMessage(hcan, CAN_RX_FIFO0, &RxMessage, RxData) != HAL_OK) {
    	Error_Handler();
  	}
	
	uint32_t r_std_id = RxMessage.StdId;
	uint32_t r_ext_id = RxMessage.ExtId;
	printf("0x%03X, 0x%08X, %02X, %02X, %02X, %02X, %02X, %02X, %02X, %02X\r\n",
			r_std_id, r_ext_id, 
			RxData[0], RxData[1], RxData[2], RxData[3],
			RxData[4], RxData[5], RxData[6], RxData[7]);
}

出現了神奇的一幕:

標準幀和擴展幀居然沒有分出來或者說沒有自動清零.
所以還是在接收裏面最下面加上:

	RxMessage.StdId = 0;
	RxMessage.ExtId = 0;

這樣就可以區分了:

而且有switch case的時候, 避免因爲標準幀進入擴展幀的處理.

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