http://svl.stanford.edu/igibson/docs/ros_integration.html
iGibson: the Interactive Gibson Environment
Large Scale Interactive Simulation Environments for Robot Learning
iGibson, the Interactive Gibson Environment, is a simulation environment providing fast visual rendering and physics simulation (based on Bullet). It is packed with a dataset with hundreds of large 3D environments reconstructed from real homes and offices, and interactive objects that can be pushed and actuated. iGibson allows researchers to train and evaluate robotic agents that use RGB images and/or other visual sensors to solve indoor (interactive) navigation and manipulation tasks such as opening doors, picking and placing objects, or searching in cabinets. 自己参考，自行体会。。。。
@article{xia2020interactive,
title={Interactive Gibson Benchmark: A Benchmark for Interactive Navigation in Cluttered Environments},
author={Xia, Fei and Shen, William B and Li, Chengshu and Kasimbeg, Priya and Tchapmi, Micael Edmond and Toshev, Alexander and Mart{\'\i}n-Mart{\'\i}n, Roberto and Savarese, Silvio},
journal={IEEE Robotics and Automation Letters},
volume={5},
number={2},
pages={713--720},
year={2020},
publisher={IEEE}
}
一、环境安装
根据需要有两种形式安装，本身igibson2是适用于python2.7和python3的，基于python3的安装很简单，可以安装教程快速安装，因此此博客主要介绍PY2环境下的搭建。而且主要是想配合结合ROS。
主要系统要求：
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Ubuntu 16.04
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Nvidia GPU with VRAM > 6.0GB
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Nvidia driver >= 384
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CUDA >= 9.0, CuDNN >= v7
Python3版本的安装：
第一种：
pip install gibson2 # run the demo python -m gibson2.envs.demo python -m gibson2.envs.demo_interactive
第二种：
git clone https://github.com/StanfordVL/iGibson --recursive cd iGibson conda create -n py3-igibson python=3.6 anaconda source activate py3-igibson pip install -e .
############华丽的分割线########################
在TX2上的Python2版本安装，嗯各种问题，我太难了。。。
首先推荐使用Anaconda，防止出现崩。
tx2 安装 Anaconda方法：https://blog.csdn.net/u012706484/article/details/106189499
创建个py27-igibson（名字随意）的虚拟空间。
git clone https://github.com/StanfordVL/iGibson --recursive cd iGibson conda create -n py27-igibson python=2.7 source activate py27-igibson pip install -e .
安装中推荐使用清华源或豆瓣源，大概率出现opencv-python>=4.0.0无法安装的问题，直接源码安装个opencv4.2.32
二、运行
首先要下载assets到your_installation_path/gibson2/assets，和dataset到your_installation_path/gibson2/dataset。一开始建议下载Rs,数据集小，可以直接用于测试。
cd examples/demo python env_example.py
注意：一定要看完所有的教程，运行一下各个demo，可以下载gibson_v2_4+.tar.gz等较大的数据集，修改model_id进行测试，针对config的yaml文件参考http://svl.stanford.edu/igibson/docs/environments.html ，和turtlebot_demo.yaml文件。
三、结合ros
igibson2提供了ROS接口，所以要用Python2，要是在Python3上得创建个新的空间，会出现各种问题。可以按照教程安装完http://svl.stanford.edu/igibson/docs/ros_integration.html。
但是运行roslaunch gibson2-ros turtlebot_rgbd.launch会出现各种问题，我们首先调试通turtlebot_rgbd.py文件，因为用2D-3D的数据集的area1去测试不行，所以按照turtlebot_demo.yaml修改了turtlebot_rgbd.yaml文件，使用placida等进行测试。
在运行运行turtlebot_rgbd.py时调用的是anaconda里的环境，而roslaunch gibson2-ros turtlebot_rgbd.launch时可能用到usr里的环境，会冲突，一种修改路径，添加igibson root。我直接将turtlebot_rgbd.launch里的turtlebot_rgbd.py部分注释了，将turtlebot_rgbd.py与turtlebot_rgbd.launch其他部分分开运行，效果不错，其实主要就接受到ROS的消息就行。
后续会将文件传上，并添加IMU msg。。。