NanoPi-NEO2 安裝ROS

NanoPi-NEO2

一、修改鏡像源

1. 將鏡像源進行備份。

   sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.backup
   

2. 將官方源修改爲阿里源。
   Linux命令：sudo vim /etc/apt/sources.list

   deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ xenial main
   deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ xenial main
   deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ xenial-updates main
   deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ xenial-updates main
   deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ xenial universe
   deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ xenial universe
   deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ xenial-updates universe
   deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ xenial-updates universe
   deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ xenial-security main
   deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ xenial-security main
   deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ xenial-security universe
   deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ xenial-security universe
   

3. 更新軟件和依賴包（upgrade的時間有點小長，內心等待）。

   sudo apt-get update
   sudo apt-get upgrade
   

二、安裝常用Linux工具

1. 安裝screenfetch查看配置信息。
   sudo apt-get install screenfetch
   
2. 安裝常用的Linux工具。
   sudo apt-get install git vim tree
3. 順便安裝小火車玩玩，休閒一下。
   sudo apt-get install sl
   

三、安裝ROS

1. 添加 sources.list。
   注：強烈建議使用國內鏡像源，這樣能夠大大提高安裝下載速度。

   sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
   

2. 添加公鑰。

   sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
   

3. 基礎版安裝: (簡版) 包含ROS核心軟件包、構建工具以及通信相關的程序庫，無GUI工具。(選基礎版本，因爲NanoPi帶桌面版本很喫力)

   sudo apt-get install ros-kinetic-ros-base
   

4. 初始化 rosdep。

   sudo rosdep init
   rosdep update
   

5. 環境配置。

   echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
   source ~/.bashrc
   

6. 構建工廠依賴。

   sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
   

四、測試ROS

• 結束上述步驟，需要重啓NanoPi。
  Linux命令：sudo reboot
• 運行roscore測試是否成功。
  Linux命令：roscore
• 測試結果，如圖所示則表示安裝成功。
  

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