最近看到了Brett Beauregard發表的有關PID的系列文章，感覺對於理解PID算法很有幫助，於是將系列文章翻譯過來！在自我提高的過程中，也希望對同道中人有所幫助。作者Brett Beauregard的原文網址：http：//brettbeauregard.com/blog/2011/07/pid-when-should-i-compute-the-integral-term/
最近有一個建議張貼到初學者的PID系列。爭議的焦點是，如果您解決拉普拉斯域中的問題，它指定了執行積分項的不同方式。評論人士建議，與其看某一點的誤差總和，不如看最後一個點的總和。
因此，當前的代碼是這樣的：
/*Compute all the working error variables*/
double input = *myInput;
double error = *mySetpoint - input;
ITerm+= (ki * error);
if(ITerm > outMax) ITerm= outMax;
else if(ITerm < outMin) ITerm= outMin;
double dInput = (input - lastInput);
/*Compute PID Output*/
double output = kp * error + ITerm- kd * dInput;
建議是這樣的：
/*Compute all the working error variables*/
double input = *myInput;
double error = *mySetpoint - input;
double dInput = (input - lastInput);
/*Compute PID Output*/
double output = kp * error + ITerm- kd * dInput;
ITerm+= (ki * error);
if(ITerm > outMax) ITerm= outMax;
else if(ITerm < outMin) ITerm= outMin;
我從未見過這樣做，但我想我應該試一試。我設計的測試是一個簡單的設定值階躍，然後是一個斜坡下降。
當控制器設置爲默認的採樣時間時，差異是無法察覺的。爲了突出這兩種方法之間的差異，我決定將PID採樣時間從默認值100mS提高到5秒。
這裏我們可以看到一個明顯的贏家。現有的PID代碼的性能比建議的要好，這可能是因爲積分項對進程更改的響應要早5秒。但是爲了確保我沒有遺漏任何東西，我決定再做一次測試。我沒有改變設定值，而是在系統中引入了負載變化。
同樣，現有的 PID 代碼性能更好，處理負載變化更快。
那麼判決呢？雖然這是一個有趣的鍛鍊，但我認爲結果很清楚。我會保持原來的代碼。
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