http://v.dxsbb.com/gongcheng/984/player-0-5.html
王兴松,东南大学,机器人技术课程不错
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王兴松,东南大学,机器人技术课程不错
定軸旋轉 固定軸旋轉順序 x-y-z 左乘 rotz*roty*rotx listener.lookupTransform("shoulder_link", "upper_arm_link",
mit在pr2上實現了一個impedance controller, 思路很清楚:http://wiki.ros.org/ee_cart_imped
定軸旋轉 固定軸旋轉順序 x-y-z 左乘 rotz*roty*rotx listener.lookupTransform("shoulder_link", "upper_arm_link",