這個問題我搞了一天多（加上寫shell腳本一些錯誤和運行權限的問題）
總結經驗：查找問題的時候注意解決方法的時間！！！我近乎把網上能找到的方法都試了一遍，就登錄自啓動那個方法依然是有效的，到了最後，突然靈機一動發現是版本的問題，才找到了方法。
原因：ubuntu 16.10 開始不再使用 initd 管理系統，改用 systemd …
所以在 Ubuntu 19 系統不能像其它 Ubuntu 16 一樣採用編輯 rc.local 文件來設置開機啓動腳本
解決方案：
一、通過如下設置來使 rc.local 文件可用：
systemd 默認讀取 /etc/systemd/system 下的配置文件，該目錄下的文件會鏈接 /lib/systemd/system/ 下的文件，先看看有沒有 /etc/systemd/system/rc-local.service 文件， 沒有就創建一個，然後輸入如下代碼，保存
# SPDX-License-Identifier: LGPL-2.1+
#
# This file is part of systemd.
#
# systemd is free software; you can redistribute it and/or modify it
# under the terms of the GNU Lesser General Public License as published by
# the Free Software Foundation; either version 2.1 of the License, or
# (at your option) any later version.
# This unit gets pulled automatically into multi-user.target by
# systemd-rc-local-generator if /etc/rc.local is executable.
[Unit]
Description=/etc/rc.local Compatibility
Documentation=man:systemd-rc-local-generator(8)
ConditionFileIsExecutable=/etc/rc.local
After=network.target
[Service]
Type=forking
ExecStart=/etc/rc.local start
TimeoutSec=0
RemainAfterExit=yes
GuessMainPID=no
[Install]
WantedBy=multi-user.target
Alias=rc-local.service
簡單介紹一下配置文件的意思
[Unit] 段: 啓動順序與依賴關係
[Service] 段: 啓動行爲,如何啓動，啓動類型
[Install] 段: 定義如何安裝這個配置文件，即怎樣做到開機啓動
Ubuntu 19.10 默認是沒有 /etc/rc.local 這個文件的，需要自己創建一下
sudo touch /etc/rc.local
記得 rc.local腳本首行一定要添加：
#!/bin/sh -e
#rc.local
#然後就在裏面寫自己的shell腳本了，可以重定向到日誌文件，方便查看服務啓動有沒有正常
echo "服務啓動成功" > /usr/local/rc.log
exit 0
給rc.local運行權限
chmod +x /etc/rc.local
可以先自己運行下看腳本是否有問題（記得把日誌文件刪除）
sudo /etc/./rc.local
最後啓動系統服務
sudo systemctl enable rc-local
enable是開機自啓動的意思，disable是關閉開機自啓動的意思
查看服務開機自啓動有沒有設置成功
systemctl is-enabled rc-local.service
如果返回static是說明服務不能設置開機自啓動
開啓服務
systemctl start rc-local.service
查看服務運行狀態
systemctl status rc-local.service
然後重啓電腦或者服務器，使用 cat 查看是否輸出 “/usr/local/rc.log” ，如果有的話就是添加成功了，如果失敗的話再看看是不是漏了步驟
cat /usr/local/rc.log
服務啓動成功
二、直接把frpc設置成fprcservice，可以開機自啓動
步驟跟方案一的差不多，先創建 /etc/systemd/system/frpc.service 文件，輸入：
[Unit]
Description=frpc
After=multi-user.target
[Service]
TimeoutStartSec=30
ExecStart=/root/frp_0.22.0_linux_amd64/frpc -c /root/frp_0.22.0_linux_amd64/frpc.ini
ExecStop=/bin/kill $MAINPID
[Install]
WantedBy=multi-user.target
ExecStart記得更改爲你要運行的shell命令
Description是服務名
After=multi-user.target意思是在系統正常運行後再啓動本服務（這個設置挺重要的，可以避免一些莫名其妙的錯誤）
其他步驟基本和方案一類似，這裏就不細講了
關於systemctl的其他命令
#修改服務之後systemctl的重加載
systemctl daemon-reload
#查看啓動失敗的服務列表
systemctl --failed
#查看開機自啓動的服務列表
systemctl list-unit-files|grep enabled
#重啓一個服務
sudo systemctl restart frpc.service
#重載一個服務
sudo systemctl reload nginx.service
配置文件的說明
[Unit]
Description : 服務的簡單描述
Documentation ： 服務文檔
Before、After:定義啓動順序。Before=xxx.service,代表本服務在xxx.service啓動之前啓動。After=xxx.service,代表本服務在xxx.service之後啓動。
Requires：這個單元啓動了，它需要的單元也會被啓動；它需要的單元被停止了，這個單元也停止了。
Wants：推薦使用。這個單元啓動了，它需要的單元也會被啓動；它需要的單元被停止了，對本單元沒有影響。
[Service]
Type=simple（默認值）：systemd認爲該服務將立即啓動。服務進程不會fork。如果該服務要啓動其他服務，不要使用此類型啓動，除非該服務是socket激活型。
Type=forking：systemd認爲當該服務進程fork，且父進程退出後服務啓動成功。對於常規的守護進程（daemon），除非你確定此啓動方式無法滿足需求，使用此類型啓動即可。使用此啓動類型應同時指定 PIDFile=，以便systemd能夠跟蹤服務的主進程。
Type=oneshot：這一選項適用於只執行一項任務、隨後立即退出的服務。可能需要同時設置 RemainAfterExit=yes 使得 systemd 在服務進程退出之後仍然認爲服務處於激活狀態。
Type=notify：與 Type=simple 相同，但約定服務會在就緒後向 systemd 發送一個信號。這一通知的實現由 libsystemd-daemon.so 提供。
Type=dbus：若以此方式啓動，當指定的 BusName 出現在DBus系統總線上時，systemd認爲服務就緒。
Type=idle: systemd會等待所有任務(Jobs)處理完成後，纔開始執行idle類型的單元。除此之外，其他行爲和Type=simple 類似。
PIDFile：pid文件路徑
ExecStart：指定啓動單元的命令或者腳本，ExecStartPre和ExecStartPost節指定在ExecStart之前或者之後用戶自定義執行的腳本。Type=oneshot允許指定多個希望順序執行的用戶自定義命令。
ExecReload：指定單元停止時執行的命令或者腳本。
ExecStop：指定單元停止時執行的命令或者腳本。
PrivateTmp：True表示給服務分配獨立的臨時空間
Restart：這個選項如果被允許，服務重啓的時候進程會退出，會通過systemctl命令執行清除並重啓的操作。
RemainAfterExit：如果設置這個選擇爲真，服務會被認爲是在激活狀態，即使所以的進程已經退出，默認的值爲假，這個選項只有在Type=oneshot時需要被配置。
[Install]
Alias：爲單元提供一個空間分離的附加名字。
RequiredBy：單元被允許運行需要的一系列依賴單元，RequiredBy列表從Require獲得依賴信息。
WantBy：單元被允許運行需要的弱依賴性單元，Wantby從Want列表獲得依賴信息。
Also：指出和單元一起安裝或者被協助的單元。
DefaultInstance：實例單元的限制，這個選項指定如果單元被允許運行默認的實例。