RL環境配置：ERROR: GLEW initalization error: Missing GL version

配置環境：ubuntu18.04，python3.6，mujoco200
配置完mujoco + mujoco-py + gym後嘗試運行以下測試代碼：
（在安裝gym的過程中發現gym強制安裝mujoco150，但mujoco-py是和mojoco200匹配的，於是修改了gym根目錄下的setup.py文件中的mujoco版本號）

import gym
#導入環境
env = gym.make('Ant-v2')
#初始化環境
env.reset()
#循環1000次
for _ in range(1000):
    #繪圖
    env.render()
    #進行一個動作
    a = env.action_space.sample()
    s, r, d, _ = env.step(a) # take a random action
    print(a,s,r,d)
#關閉
env.close()

報錯如下：

Running trained model
Creating window glfw
ERROR: GLEW initalization error: Missing GL version

Press Enter to exit ...Killed

如果不調用render()函數進行可視化的話是沒有問題的，也就是對跑實驗沒有影響。但無法可視化意味着無法錄製視頻，還是一件棘手的問題。

在[1]中該博主環境爲ubuntu16.04LTS, python3, cuda8.0, mujoco1.5，其添加的環境變量如下：

sudo gedit ~/.bashrc
export LD_PRELOAD=/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGLEW.so:/usr/lib/nvidia-390/libGL.so
source ~/.bashrc

但我的usr/lib中沒有文件夾nvidia，更沒有libGL.so。不知是版本問題還是其他原因，我的解決方法是：

sudo gedit ~/.bashrc
export LD_PRELOAD=/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGLEW.so
source ~/.bashrc

至此gym可以成功可視化mujoco環境。

References

[1] https://blog.csdn.net/gsww404/article/details/80636676
[2] https://github.com/openai/mujoco-py/pull/145