前面寫了兩篇關於遠程視頻機器人的，主要是使用樹莓派作爲載體，但是有的朋友說我手頭沒有樹莓派，就是想體驗下，又不想爲了這個專門買塊樹莓派，估計買回來用一兩次就該喫灰了，不值當。
沒關係，只要有臺電腦以上統統能夠實現。沒錯，只要有臺電腦就行。
這次就以最常用的智能雲端攝像機爲例，直接自己DIY一個雲端攝像頭，還不花費一分錢，只是動動手的事，廢話不多上乾貨。
雲端遠程控制機器人
 遠程視頻小車

一、項目原理

正如前面說的，項目主要是基於樹莓派實現的，但是手頭沒有樹莓派，那我們就在電腦上裝個樹莓派虛擬機，就都解決了。

二、項目準備

1、軟件：

主要爲虛擬機VMware14以及樹莓派系統，雲盤鏈接如下：
鏈接：https://pan.baidu.com/s/1rg_lGt5F0AW0ilqqc5MVgg
提取碼：fje9

2、硬件：沒有也沒關係

攝像機雲臺，沒有也沒關係，直接使用電腦自帶攝像頭即可。

上面的雲臺是我基於蘿蔔太辣（RoboTerra）產品使用兩個舵機搭建的，也可使用其他手邊現成的都可，最終樹莓派虛擬機可通過串口來與雲臺通信，實現對雲臺的控制。

3、項目平臺：

remo.tv
最後，在項目開始之前，先確認你的電腦虛擬化技術是否開啓，不然安裝虛擬機後會出現：出現“此主機支持 Intel VT-x，但 Intel VT-x 處於禁用狀態”錯誤提示，需要進入BIOS 設置頁面進行設置，具體可參考：
Thinkpad VMware 安裝虛擬機出現此主機支持 Intel VT-x，但 Intel VT-x 處於禁用狀態
不同機型進入BIOS設置頁面快捷鍵自行搜索。

三、虛擬機安裝

參考資料：虛擬機 VMware14 安裝——詳細教程
1、打開下載好的軟件文件，找到vmware14文件夾，運行VMware-workstation-full-14.0.0.24051.exe

2、進入安裝引導頁，點擊下一步

3、勾選我接受許可協議中的條款，點擊下一步

4、選擇安裝位置，點擊下一步

5、取消勾選，點擊下一步

6、點擊下一步

7、點擊安裝

8、安裝完成後，點擊許可證

9、運行 “Vmware 14註冊機.exe“

10、複製序列號

11、將複製的序列化號填入，點擊輸入

12、安裝完成

四、安裝樹莓派虛擬機

參考資料：

VM虛擬機安裝樹莓派系統，沒錢買樹莓派，就用虛擬機體驗一下

VMware下安裝Raspbian樹莓派系統

1、運行VMware

2、創建新的虛擬機

3、選自定義，然後點擊下一步

4、默認，點擊下一步

5、選擇稍後安裝操作系統，點擊下一步

6、選擇客戶機操作系統：linux，版本：Ubnutu 64位（也可選其他，這個我測試比較順而已），然後點擊下一步

7、可以更改虛擬機名稱和安裝位置，點擊下一步

8、對處理器進行配置，點擊下一步

9、虛擬機內存建議選2G，點擊下一步

10、網絡連接選使用網絡地址轉換（NAT），點擊下一步

11、選擇默認推薦，點擊下一步

12、選擇默認推薦，點擊下一步

13、選擇默認推薦，點擊下一步

14、磁盤大小選擇推薦20G，點擊下一步

15、默認，下一步

16、點擊完成

17、選擇創建好的虛擬機，點擊** CD/DVD（SATA）選項

18、選擇使用ISO映像文件**，點擊瀏覽，找到項目前面準備好的樹莓派系統映像：2020-02-12-rpd-x86-buster.iso，然後點擊確定

19、開啓此虛擬機

20、選擇Graphical install，按Enter確認

21、點擊Go back

22、選擇Choose language，然後點擊continue繼續

23、選擇中文（簡體），然後點擊continue，接下來安裝界面就變爲中文了，還是中文舒服

24、區域選中國，點擊繼續

25、鍵盤選漢語，點擊繼續

26、默認選項，繼續

27、默認選項，繼續

28、選擇第二項：將/home放在單獨的分區，點擊繼續
29、默認，繼續

30、選擇：是，點擊繼續

31、系統安裝時間過長，請耐心等待

32、選擇：是，點擊繼續

33、選擇第二項，點擊繼續

34、點擊繼續，完成安裝

35、樹莓派虛擬機安裝成功，點擊next，進行配置

36、選擇China，Chinese，Shanghai，點擊next

31、設置密碼，設置成功，點擊 Next

32、選擇skip，跳過

33、點擊Reatart，重啓

34、重啓之後，看到界面爲中文界面，說明安裝成功

五、虛擬機視頻功能確認

因爲虛擬機和電腦公用硬件設備，包含usb接口、攝像頭、聲卡等，這些硬件只能在本機或者虛擬機其中一個上面運行，需要進行設置。

1、首先打開虛擬機，在右下角可以看到虛擬機的相關硬件的圖標，灰色表示關閉，未打開，帶色彩說明處於激活狀態。

2、激活攝像頭，直接點擊攝像頭圖標，點擊連接；

或者點擊VM菜單欄：虛擬機–可移動設備–相應硬件，然後點擊連接

3、打開樹莓派播放器：VLC媒體播放器

4、選擇播放器：媒體–打來捕獲設備

5、選擇對應的視頻設備名稱（可以逐個嘗試，一般默認video0），點擊播放

6、如果點擊播放之後，播放器界面黑屏，並且電腦攝像頭已經被激活，工作燈亮起，需要關閉虛擬機設置USB選項

7、打開USB控制器，USB兼容性選擇USB3.0，點擊確認

8、重新打開虛擬機，進入播放器，重複操作步驟3、4、5，界面會正常顯示

9、如果還是黑屏，嘗試斷開攝像頭，重新連接即可，一般可以正常。

六、平臺註冊

通過上面一系列步驟，我們整個軟件環境已經佈置完成，需要登陸項目平臺remo.tv，註冊一個賬號以供後面項目使用。
1、登陸remo.tv平臺，沒有賬號通過上面註冊賬號，已有賬號通過下面直接登陸即可。因爲網絡原因，如果註冊登陸不成功，需要梯子，自行搜索相關技能。如果註冊過登陸不成功，可以找回密碼重新嘗試。
2、進入界面，點擊Add server，添加自己的服務器
3、給服務器起名，提交確認

4、點擊左側對應的服務器名稱，進入自己的服務器

5、在服務器裏，點擊Add Robot創建機器人，命名，確認

6、點擊創建好的機器人，在彈出框中可以看到API key，會在後面項目中用到。

七、運行代碼

可以參照平臺開源代碼：https://github.com/remotv/controller。
這裏只是將我這個項目裏涉及到的部分進行描述，如果要進行更豐富的開發，請查閱源文檔。

打開樹莓派虛擬機，點擊進入命令界面

1、在Raspberry Pi上安裝remotv控制腳本

Raspberry Pi將需要安裝以下內容，以便可以與您的小車通信並與Internet連接。執行以下步驟時，請確保控制檯中沒有任何錯誤。如果遇到問題，可以再次運行此行，通常可以解決該問題！

1）、更新軟件庫

sudo apt update
sudo apt upgrade -y

更新時間較長，請耐心等待，出現下面界面說明更新成功

2）、出現下面界面，說明更新完成

3）、繼續安裝工具

sudo apt install ffmpeg python-serial python-dev libgnutls28-dev espeak python-smbus python-pip git

4）、是否繼續執行，打Y

5）、安裝完成

6）、從github下載remotv控制腳本

git clone https://github.com/remotv/controller.git ~/remotv

7）、安裝python需求文檔

sudo python -m pip install -r ~/remotv/requirements.txt

8）、打開新remotv目錄

cd remotv

9）、複製controller.sample.conf到controller.conf

cp controller.sample.conf controller.conf

2、配置控制器

1）、編輯在上一節中創建的controller.conf文件。

nano controller.conf

2）、配置文件

3）、配置服務器之前，首先要拿到你的用戶名及機器人密鑰。
點擊進入你的服務器，查看你自己的機器人，以我爲例，目前有機器人camera，點擊camera就可以看到中間彈出相應的API key就是需要的robot_key。
用戶名owner就是右上角名稱：roboterra（自己的）

4）、對配置文件進行修改

owner 應該是您在remo.tv網站上註冊機器人所使用的用戶名。
robot_key是您在網站上製作的機器人的API密鑰。您的API密鑰很長。它看起來應該像eyJhbGciOiJIUzI1NiIsInR5cCI6IkpXVCJ9.eyJpZCI6InJib3QtNTVjZjJmMjUtNjBhNS00ZDJkLTk5YzMtOGZmOGRiYWU4ZDQ1IiwiaWF0IjoxNTczNTExMDA2LCJzdWIiOiIifQ.LGXSBSyQ4T4X5xU_w3QJD6R3lLjrrkw_QktOIDzRW5U。如果長度不夠，則您尚未複製完整密鑰。
turn_delay僅由motor_hat和使用mdd10。這會改變您的漫遊器使用時間。我建議您在機器人移動之後將此值保留爲默認值。
straight_delay僅由motor_hat和使用mdd10。這會改變您的漫遊器使用時間。我建議您在機器人移動之後將此值保留爲默認值。
type應該是您的機器人電機控制器的硬件類型。當前可用的類型。
其中上面主要修改的是owner、robot_key、type

因爲樹莓派與arduino之間通過usb串口通信，所以type選擇serial_board。注：如果是使用電腦自帶攝像頭，此項不用設置，默認空即可

serial_device改爲/dev/ttyUSB0
然後Ctrl+O保存，Enter確認，Ctrl+x退出即可。