對於初學者而言，A*尋路已經是個比較複雜的算法了，爲了便於理解，本文降低了A*算法的難度，規定只能橫豎（四方向）尋路，而無法直接走對角線，使得整個算法更好理解。
簡而言之，A*尋路就是計算從起點經過該點到達終點的路程，並使得總路程達到最小值，因此引入一個公式：
F=G+H；
其中，F是從起點經過該點到達終點的總路程，G是起點到達該點的“已走路程”，H是該點到達終點的“預計路程”。
文本規定只能橫豎（四方向）尋路，那麼設置G=1，那麼如果計算H的值？
由於H是預計路程，則在計算H時將不考慮障礙點，直接計算H到終點的路程，通過行列差來計算得到。
A*算法的核心就是按照這個公式逐步查找，直到查找到終點，算法引入開啓列表和關閉列表，用於存儲被開啓和關閉的節點。
初期，地圖上的節點都是未開啓也未關閉的初始狀態，當檢測到一個節點時，就要將其周圍節點存入開啓列表中，通過計算父節點到各子節點的F值來檢測，選取子節點中F值最小的節點放入關閉列表中，並將該節點的父節點改爲目前的檢測點（即該節點成爲之後節點的父節點），然後開始查找下一個節點，如此循環，直到查找到終點。
本文爲了降低算法難度，因此限制了尋路條件爲四方向，後期可以加入斜方向的查找，即可以八方向尋路。
A*尋路算法的具體實現，詳見代碼。
效果展示
GitHub開源
博文中的A*尋路算法已開源在GitHub上，希望與大家一起分享、改進！