聲明：僅供交流，如有錯誤請及時指出。
寫在前面的話：
kinect是有1代，2代的區分的。分辨率不一樣，其中在ubuntu的調用中，一代是通過openni來實現的，而二代是通過libfreenect2來實現的。
我使用的ubuntu的版本是14.04，ros的版本是indigo。想在ubuntu下利用好kinect2，就要安裝一定的依賴庫，包括libfreenect，iaikinect等。這裏貼上明神的博客（http://www.cnblogs.com/hitcm/p/5118196.html）以及另一位的博客（http://blog.csdn.net/sunbibei/article/details/51594824）。需要注意的就是在安裝opengl的時候，不要運行第三個命令行（sudo apt-get install libgl1-mesa-dri-lts-vivid）。原文是說運行不運行都可以，但是我在運行的時候，直接卸載了我的ubunutu系統，導致系統進不去，只能重裝。
安裝好之後，就可以運行
roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch
來查看kinect的運行狀態了。如果提示錯誤，類型好像是 is not a launch file什麼的，具體的記不清了，是因爲當前的終端環境變量並不包含catkin_workspace。只要將當前終端的環境變量對catkin進行添加就可以了，或者直接講catkin添加到系統變量中。
echo "source /你的電腦路徑/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source /你的電腦路徑//catkin_ws/devel/setup.bash
運行kinect2_bridge鏈接kinect2之後，ros就可以發佈kinect的話題了。在kinect2中，話題是這樣的：
/kinect2/bond
/kinect2/hd/camera_info
/kinect2/hd/image_color
/kinect2/hd/image_color/compressed
/kinect2/hd/image_color_rect
/kinect2/hd/image_color_rect/compressed
/kinect2/hd/image_depth_rect
/kinect2/hd/image_depth_rect/compressed
/kinect2/hd/image_mono
/kinect2/hd/image_mono/compressed
/kinect2/hd/image_mono_rect
/kinect2/hd/image_mono_rect/compressed
/kinect2/hd/points
/kinect2/qhd/camera_info
/kinect2/qhd/image_color
/kinect2/qhd/image_color/compressed
/kinect2/qhd/image_color_rect
/kinect2/qhd/image_color_rect/compressed
/kinect2/qhd/image_depth_rect
/kinect2/qhd/image_depth_rect/compressed
/kinect2/qhd/image_mono
/kinect2/qhd/image_mono/compressed
/kinect2/qhd/image_mono_rect
/kinect2/qhd/image_mono_rect/compressed
/kinect2/qhd/points
/kinect2/sd/camera_info
/kinect2/sd/image_color_rect
/kinect2/sd/image_color_rect/compressed
/kinect2/sd/image_depth
/kinect2/sd/image_depth/compressed
/kinect2/sd/image_depth_rect
/kinect2/sd/image_depth_rect/compressed
/kinect2/sd/image_ir
/kinect2/sd/image_ir/compressed
/kinect2/sd/image_ir_rect
/kinect2/sd/image_ir_rect/compressed
/kinect2/sd/points
/rosout
/rosout_agg
這樣一些依賴orbslam就可以接收這些話題，來進行處理了。
這裏有kinect的數據是分成3類的，包括hd，qhd，sd。其中hd是原始分辨率，19201080，qhd是他的一般920540，sd是一半的一半。560*270。在處理的時候可以根據要求，來接收不同的話題。我的電腦是8個g的內存，在處理的時候，如果調用qhd的數據，處理速度就還行，hd的就有點慢了。但是數據質量還是不錯的。