本着想看PCL源碼，更加深入地理解PCL處理算法，所以想自己編譯一下PCL庫，真是費時費力，用了1周多時間，終於編譯成功。
編譯PCL庫，需要第三方庫文件：
| 第三方庫名 | 說明 |
|---|---|
| VTK | visualization toolkit，基於OPENGL封裝,主要用於三維計算機圖形學、圖像處理和可視化 |
| boost | 是C++標準化進程的開發引擎之一，是爲C++語言標準庫提供擴展的一些C++程序庫的總稱（Regex正則表達式庫，Spirit，LL parser framework，Graph，Lambda，concept check，Mpl，Thread，Python，Pool,smart_ptr） |
| FLANN | Fast Library for Approximate Nearest Neighbors，它是目前最完整的（近似）最近鄰開源庫。 |
| OpenI | 是一個基於網絡的商務智能應用程序。輕鬆可視化OLAP數據，關係型數據庫管理系統，數據挖掘工具和直觀的建立和發佈交互式的報告，分析 |
| EIGEN | 是一個高層次的C ++庫，有效支持線性代數，矩陣和矢量運算，數值分析及其相關的算法 |
| Qhull | 用於計算三維點的凸包 |
資料準備：
- 確保安裝環境，本機爲Windows10 1909 X64位操作系統，已安裝VS2017
- 安裝QT 5.12.5版本
- PCL-1.9.1-AllInOne-msvc2017-win64.exe
- PCL-1.9.1源碼
- cmake-3.13.5-win64-x64,中途下過很多版本，發現這個版本挺好用的
- 第三方庫源碼
準備說明：
- 編譯PCL庫，需要第三方庫，當然需要下載每一個第三方庫源碼，然後使用Cmake編譯。也可以先安裝PCL-1.9.1-AllInOne-msvc2017-win64.exe，安裝過程中會有PCL-1.9.1配套的已編譯成功的第三方庫的頭文件及庫文件，我們只需要引用別人編譯成功的庫文件即可，而且PCL版本與第三方庫文件的版本也是配套的，比如boost版本是1.68的，VTK是8.1的，一開始第三方庫版本我也沒注意，躺了很多坑。
安裝PCL-1.9.1-AllInOne的時候，一定要安裝一個沒有空格的路徑，默認安裝的文件夾“Program Files” 和 “PCL 1.9.1”都會有空格，導致後期QT想引用庫的時候，無法識別！
- 需要修改PCL1.9.1源碼文件裏面pcl_find_boost.cmake文件，
“…/pcl-pcl-1.9.1/cmake/pcl_find_boost.cmake”文件，使用Notepad++打開，在“set(Boost_ADDITIONAL_VERSIONS”，下一行添加boost版本，如下圖所示
![在這裏插入圖片描述]()
Cmake編譯
- 打開cmake3.13.5,設置源碼路徑和編譯路徑，注意一定要勾選Grouped和Advanced，否則後面無法找到Boost路徑配置，但是又報Boost_Root路徑找不到的問題。
![在這裏插入圖片描述]()
- 點擊Configure，選擇VS2017 win64
![在這裏插入圖片描述]()
- 點擊Generate
如果有些路徑沒有找到，需要根據實際庫文件路徑設置一下
boost
FLANN
OPENNI2
QHULL
Ungrouped Entries:
如果顯示“Generating done”，表示生成成功，就可以去設置的binaries文件下找到VS的solution文件了。
- 打開sln文件，【生成】→【批生成】→【項目】中選定ALL_BUILD的Debug和Release版本，【生成】中打勾→點擊【生成】按鈕。
![在這裏插入圖片描述]()
接下來VS就開始漫長的編譯過程了…
足足等待了2小時，終於編譯成功，230個成功，沒有報錯。
還沒結束，同樣的方法，再生成一下INSTALL,這個過程1~2分鐘就能完成。
接下來，就享受源碼的快了吧！
2020.6.11