兩相步進電機介紹：
實際步進電機控制很簡單，應用都是傻瓜了，廠家做好步進電機的驅動器，步進電機如何工作由驅動器來控制，我們不需要對步進電機做深入的瞭解，只要知道步進電機驅動器的應用方法即可。當然簡單的步進電機工作特性，還是必須知道的，下面我會介紹！
細分的作用：
兩相步進電機，基本步距角1.8度，即：200個脈衝電機轉一圈，稱之爲整步。
可以在步進電機的驅動器上設定細分數，其作用是：
設置爲2細分（也稱爲半步）時，則步距角爲0.9度，400個脈衝轉一圈。
設置爲4細分時，則步距角爲0.45度，800個脈衝轉一圈。
設置爲8細分時，則步距角爲0.45度，1600個脈衝轉一圈。
細分數越高，上位機發一個脈衝走的長度越小，精度越高！這個很好理解，一個脈衝走10毫米，10%誤差時，一個脈衝誤差1毫米，一個脈衝走1毫米，同樣是10%誤差時，一個脈衝誤差0.1毫米。
當然，我們不可能把細分數設的很大，達到每個脈衝行走的長度特別小的目的。
您記住兩相步進電機200個脈衝轉一圈就行了！細分越大，步進電機轉一圈的脈衝數越大！
如果想讓步進機以每分鐘600轉的速度，行走400毫米，我們如何計算上位機需要發出的脈衝數及脈衝頻率？
如何控制步進電機速度（即，如何計算脈衝頻率）：
假定設置爲四細分數，電機轉一圈所需要的脈衝數即爲800個，要實現步進電機600轉/分的轉速，上位機應該發送的脈衝頻率計算方法：
頻率的概念是一秒鐘的時間發送的脈衝個數
所以，先計算步進電機每秒鐘的轉數
600/60=10轉/秒
再計算10轉/秒需要的脈衝數
10 X 800 = 8000個
即脈衝頻率爲 8000 ，也就是8K
結論，爲了實現步進電機600轉/分的轉速，上位機應該保持8K的脈衝輸出頻率
現在您明白了吧？爲了計算脈衝頻率必須知道的兩個前提條件是：
1、知道步進電機轉一圈需要的脈衝數；
2、知道步進電機的轉速，轉速單位是：轉/
如何計算步進電機所需要的脈衝數:
假定設置爲四細分數，電機轉一圈所需要的脈衝數即爲800個，要實現步進電機行走400毫米的距離，上位機應該發送的脈衝個數計算方法：
如果步進電機輸出軸與絲槓（螺距：10mm ）直連，或是通過皮帶輪傳動，輪周長10mm. 即，步進電機轉一圈，機械的行走長度爲10mm。
電機轉一圈的脈衝數爲800，那麼一個脈衝行走的長度：
10mm / 800 = 0.0125 mm
行走400mm所需要脈衝個數：
400 / 0.0125 = 32000個脈衝
結論，爲了實現步進電機行走400毫米的距離，上位機應該發送的脈衝個數爲32000 。
現在您明白了吧？爲了計算脈衝個數必須知道的三個前提條件是：
1、知道步進電機轉一圈需要的脈衝數；
2、知道步進電機轉一圈的行走長度；
3、知道步進電機需要行走的總長度；
如果我們想提高精度，可以提高細分數，如果把細分設爲64 電機轉一圈所需要脈衝數即爲：
64 X 200 ＝12800個
一個脈衝行走的長度就是：
10mm / 12800 = 0.00078 mm
行走400mm所需要脈衝個數：
400 / 0.00078 = 512000 個
要實現600轉/分的速度，上位機應該發送的脈衝頻率即爲：
( 600 / 60 ) X 12800 = 128000
即：128K
當我們知道了上位機應該發送的脈衝頻率和脈衝數，是不是就可以直接用上位機發送相應的脈衝頻率，相應的脈衝個數，步進電機就按600轉/分的速度，行走400毫米的長度呢？沒這麼簡單，做的不好，步進電機也許會丟步或超步!造成步進電機行走長度不精確，這是爲什麼呢？
上圖是一個平面的步進電機簡要動作示意圖，我以大白話的方式簡單的描述步進電機工作原理：
當上位機發一個脈衝給步進電機時，定子線圈帶電產生磁場，磁場帶到轉子從 1 的位置運動到 2 的位置後停止，當下一個脈衝到來時，再從 2 的位置運動到 3 的位置，上位機連續發三個脈衝，步進電機就連續走三個位置後停止。
因爲定子的每個位置的間距是固定的，所以，步進電機每走一步的長度也是固定相等的。利用步進電機的這個特點，就可以實現精度的行走長度控制！
知道脈衝頻率計算脈衝週期的方法爲：
比如脈衝頻率爲 50 HZ，就是一秒種發出50個脈衝，每個脈衝佔用的時間就是脈衝週期，計算公式：
脈衝週期 = 1 秒 / 脈衝頻率 = 1 / 50 = 0.02 秒（S）