本文主要分析如何使用Franka機器人C++代碼庫——libfranka來進行運動生成與控制。包含筆者在使用過程中的一點心得體會。筆者基於libfranka 0.8.0 版本進行開發調試，僅限於 Linux 系統。除了編程技巧外，本文還將在一定程度上討論Franka 機器人官方運動生成與阻抗控制方法的基本特徵，以及一些實際使用技巧。重點在於介紹FCI手冊中沒有將的一些實用技術細節以及筆者對Franka機器人的分析。
這裏假設讀者已具備以下基礎知識：
- C++程序設計基礎
- 機器人學基本知識
(內容持續更新中……)