本文主要分析如何使用Franka机器人C++代码库——libfranka来进行运动生成与控制。包含笔者在使用过程中的一点心得体会。笔者基于libfranka 0.8.0 版本进行开发调试，仅限于 Linux 系统。除了编程技巧外，本文还将在一定程度上讨论Franka 机器人官方运动生成与阻抗控制方法的基本特征，以及一些实际使用技巧。重点在于介绍FCI手册中没有将的一些实用技术细节以及笔者对Franka机器人的分析。
这里假设读者已具备以下基础知识：
- C++程序设计基础
- 机器人学基本知识
(内容持续更新中……)