機械臂上位機監控軟件---2.軟件架構

軟件本身是採用微軟的MFC技術，所以軟件本身的架構是視圖-文檔架構，同時引用了一些開源的軟件進行機械臂動態視圖的渲染。如下是項目的類圖，可以清楚的反應產品的架構。

MFC有標準的類架構，這些標準的類如，視圖類，文檔類，框架類，這裏就不多做介紹，網上有大量的介紹文章，本文重點說明機械臂是如何在視圖中渲染，顯示出來，這裏重點用到了兩個類

• STLObject:此類主要的功能是通過讀取3D模型文件*.stl文件（此類文件也是3D打印的標準文件，常用的結構設計軟件都可以導出此類型文件）通過GL進行渲染
• BotDrawer：此類是機械臂的可活動組件結構類，此類頭文件中將機械臂的各個可獲得組件，聲明爲一個STObject類，在display函數同通過相對座標，進行渲染顯示：
  
  下圖是通過OpenGL對機械臂的4個關活動組件進行渲染，並且定義了相對座標，及相對旋轉角度，這裏主要用到兩個OpenGL的函數
  glTranslatef(0.0, main_axis_offset_to_base_z, 0.0); 其作用是將當前繪製點平移一個(X,Y,Z)的向量
  glRotatef(degrees(angles[0]), 0.0, 1.0, 0.0);其作用是控制當前幾何圖形圍繞哪給做旋轉多少度，後3個參數分別代表x，y，z軸，取值爲布爾類型，1表示圍繞對應的軸旋轉
  以上就是機械臂初始化渲染的過程，看似簡單，但這裏運用了OpenGL很多的知識，下一篇介紹如何響應鼠標事件，實現機械臂3D視圖的拖動旋轉。