**DJIM210V2+NANO+OSDK3.9開發**
ps：可直接下載完整PDF文檔（完整文檔包括整個開發流程+問題記錄+與官方技術交流郵件截圖等）
鏈接：https://download.csdn.net/download/qq_35390371/12514361
注意事項
使用OSDK 開發應用程序時，爲保護開發者免受意外，請注意如下事項：
• 在使用OSDK 開發應用程序或測試基於OSDK 開發的應用程序時，請取下槳葉；
• 無人機電機在轉動時，請勿靠近；
• 請勿向無人機電源輸出接口輸入大功率電流；
爲降低基於OSDK 開發的應用程序因內部故障導致無人機損毀或意外事件的發生，DJI 強烈要求開發者使用DJI Assistant 2中的模擬器模擬無人機的飛行狀態，並根據模擬器中的數據和日誌信息調試應用程序，降低無人機損毀或意外事件發生的風險，避免不必要的損失。
啓用OSDK 控制功能
爲使基於OSDK 開發的程序能夠與飛行平臺間正常通信，請在DJI Assistant2 中啓用OSDK API 控制功能。
1、M210V2 Onboard SDK 3.9 開發
官方鏈接：
https://developer.dji.com/onboard-sdk/documentation/development-workflow/environment-setup.html#ubuntu-linux
（1）Ubuntu Linux開發環境要求：
具體設置爲：
①Opencv3.3.1（官方推薦），源碼編譯全安裝，步驟詳見opencv安裝（若不用視覺相關，可不安裝）；
②安裝LibUSB 並添加DJI USB 設備節點
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev //用於讀取雙目攝像頭、FPV圖像
③添加UART 讀寫權限
1）使用sudo usermod -a -G dialout $USER命令將用戶添加至dialout 組中。
2）重新登錄所添加的賬戶後，該賬戶即可獲取UART 讀寫權限。
④如需在M210 系列的無人機上使用OSDK 中的視覺功能，使Linux 系統能夠獲取並標識DJI 的設備：
1）在/etc/udev/rules.d/目錄下創建文件DJIDevice.rules
2）在DJIDevice.rules文件中添加SUBSYSTEM=="usb", ATTRS{idVendor}=="2ca3", MODE="0666"
3）重新啓動電腦後，系統即可識別DJI USB 設備
⑤sudo apt-get install libavcodec-dev libswresample-dev
⑥sudo apt-get install libopencv-dev
（2）環境配置以及測試（PC 測試環境Ubuntu 1604）
https://developer.dji.com/onboard-sdk/documentation/development-workflow/sample-setup.html#linux-onboard-computer
設備連接：
使用USB 轉TTL 線（FT232BL）和雙頭USB 線連接計算機和無人機。
可參照無人機連接妙算：
具體步驟：
①配置環境，詳見（1）開發環境要求
②註冊大疆開發者賬戶，新建例程獲取開發者ID以及KEY
https://developer.dji.com/user/apps/#all
③下載SDK3.9（已更新到4.0,不清楚改了什麼，根據自己情況下載）
https://github.com/dji-sdk/Onboard-SDK
④在命令行實現：解壓並進入文件，創建build文件夾並進入
unzip xxx
mkdir build
cd build
⑤cmake .. -DADVANCED_SENSING=ON -DWAYPT2_CORE=ON
⑥make
⑦將獲取的ID和KEY填入文件UserConfig.txt
/Onboard-SDK-master/sample/platform/linux/common/ UserConfig.txt
⑧複製UserConfig.txt到/Onboard-SDK-master/build/bin
⑨使用串口連接電腦和無人機，打開無人機和遙控器，運行demo
進入/Onboard-SDK-master/build/bin
運行：./djiosdk-flightcontrol-sample UserConfig.txt
可使用公對公USB數據線連接無人機和電腦，運行DJI Assistant 2 For Matrice（已經安裝好調參軟件），進行模擬仿真，根據提示輸入命令，觀察無人機狀態。
（4）環境配置以及測試（Nvida Jetson Nano）
①清除TF卡（高速卡），格式化
②下載官方鏡像，文件jetson-nano-sd-r32.1-2019-03-18.zip，並解壓
③將TF卡插入電腦，打開軟件Win32DiskImager-1.0.0
加載img鏡像，然後寫入
④將TF卡插入Nano，插上電源，進行簡單的設置，就可進入Ubuntu系統。
⑤按照上文步驟配置環境
⑥編譯
A， 解壓OnboardSDKmaster，進入文件夾，新建文件build
B， 進入build，執行：
cmake .. -DADVANCED_SENSING=ON -DWAYPT2_CORE=ON //獲取高級圖像感知
（ps：下載較慢，可以使用離線下載源碼包）
C， 下載最新的advanced-sensing源碼包
https://github.com/dji-sdk/Onboard-SDK-Resources/tree/advanced-sensing-2.0.3-armv8
將下載好Onboard-SDK-Resources-advanced-sensing-2.0.3-armv8.zip解壓
將解壓後的文件src和inc文件放到Onboard-SDK-master\osdk-core\advanced-sensing-2.0.3目錄下。
⑦將ID和KEY填入文件UserConfig.txt
/Onboard-SDK-master/sample/platform/linux/common/ UserConfig.txt
⑧複製UserConfig.txt到/Onboard-SDK-master/build/bin
⑨使用串口連接電腦和無人機，打開無人機和遙控器，運行demo
進入/Onboard-SDK-master/build/bin
運行：./djiosdk-flightcontrol-sample UserConfig.txt
可使用公對公USB數據線連接無人機和電腦，運行DJI Assistant 2 For Matrice（已經安裝好調參軟件），進行模擬仿真，根據提示輸入命令，觀察無人機狀態。
2、新建測試app
（1）在/Onboard-SDK-master/sample/platform/linux 目錄下創建selfDemo文件夾
（2）編寫selfDemo.cpp文件，selfDemo.hpp文件，CMakeLists.txt main.cpp
Ps：可直接複製例程，然後修改代碼，修改CMakeLists.txt中的生成的可執行文件名稱
如：
將cameragimbal修改爲selfDemo，並保存
（3）打開/Onboard-SDK-master/sample/platform/linux下的CMakeLists.txt（與上面那個不同，目錄少一級）
如圖，增加一句代碼，並保存
（4）進入/Onboard-SDK-master/build
運行：make
進入/Onboard-SDK-master/build/bin
可以看到結果如下，則正確。
（5）NANO與M210V2硬件連接圖
