【IMU開發】Xsens MTi：通過串口獲取MTi傳感器數據

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一、簡介

本文以Xsens MTi-300爲例，介紹如何通過串口獲取傳感器數據。

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二、開發平臺

• 硬件平臺：Xsens MTi-300   
• 調試工具： Serial Port Utility
• 串口參數：115200 8N2

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三、具體步驟

1. 進入配置 GotoConfig：
   Send：FA FF 30 00 D1
   Recv：FA FF 31 00 D0
2. 設置輸出配置 SetOutputConfiguration：{(PacketCounter, Freq: 65535), (EulerAngles|Float|ENU, Freq:   100)}
   【具體參考MT Low-level Communication Protocol Documentation.pdf（Pa29：SetOutputConfiguration）】
   Send：FA FF C0 08 10 20 FF FF 20 30 00 64 57
   Recv：FA FF C1 08 10 20 FF FF 20 30 00 64 56
3. 進入測量 GotoMeasurement：
   Send：FA FF 10 00 F1
   Recv：FA FF 11 00 F0

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